amr-ros-k4/readme.md

Project Management — AMR ROS2 K4

Project: Blockly ROS2 Robot Controller (Kiwi Wheel AMR) ROS2 Distro: Jazzy Last Updated: 2026-03-10 Current Focus: kiwi_controller — Adaptive control for Kiwi Wheel drive

Dokumentasi lengkap dapat dilihat di DOCUMENTATION.md.

Aturan pengggunaan dokumen

bab pada dokumen merepresentasikan alur rencana pengembangan.

Potential Enhancements

bab ini digunakan untuk Feasibility Study

Planned Feature

Backlog. Setelah kita pelajari untuk di kerjakan maka kita pindah ke backlog

Feature Task

penjabaran Pekerjaan yang ready untuk dikerjakan. Task harus dijelaskan apa yang akan dikerjakan dan terdapat definition of done nya Berikut ini adalah template untuk pembuatan task :

## <nomor task> <judul task> : <state: [ ] >
jelaskan permasalah di bab ini
### Definition Of Done
jelaskan apa yang dimaksut untuk menyelesaikan task

---

Potential Enhancements

this list is short by priority

• ROS Feature in generated block blocky: currently, block blocky only generate action client, and there is sub/pub and other ROS feature need to implement to get/set value to node.
• Launch files: blockly_bringup package with ROS2 launch files to start all nodes with one command
• Sensor integration: Subscriber nodes for sensor data feeding back into Blockly visual feedback
• ROS2 lifecycle nodes: Migrate executor and controller to lifecycle nodes for managed state transitions
• Simulation: Integrate with Gazebo/Isaac Sim for testing Kiwi Wheel kinematics before deploying to hardware
• Block categories: Future blocks grouped into Robot, Sensors, Navigation categories

Feature Task

1 GPIO Node (digital out + digital in) : [x]

Membuat ROS2 node (gpio_node) yang berjalan di Raspberry Pi untuk mengontrol pin GPIO secara langsung melalui gpiod. Node ini menerima perintah digital output via topic /gpio/write dan mempublikasikan state digital input via topic /gpio/state. Executor handler di-wire-up untuk publish/subscribe ke topic-topic tersebut pada mode real hardware.

Definition Of Done

• Package gpio_node dibuat dengan entry point gpio_node = gpio_node.gpio_node:main
• Custom message GpioWrite.msg dan GpioRead.msg didefinisikan di blockly_interfaces
• Handler digital_out mempublish GpioWrite ke /gpio/write pada mode real
• Handler digital_in subscribe ke /gpio/state dan membaca cache pin state
• Block digitalIn.js ditambahkan sebagai output block (return 0/1)
• Task pixi run gpio-node dan pixi run build-gpio tersedia
• Dependency gpiod ditambahkan untuk linux-aarch64
• Integration test test_block_gpio.py mencakup digital_out dan digital_in
• pixi run build berhasil tanpa error

2 Function & Main Program Block in Blockly : [x]

Saat ini Blockly workspace hanya mendukung linear execution — semua top-level blocks dijalankan berurutan tanpa entry point yang jelas. Belum ada cara untuk mendefinisikan reusable functions. Enhancement ini menambahkan:

1. Function blocks — menggunakan built-in Blockly procedure blocks (procedures_defnoreturn, procedures_defreturn, procedures_callnoreturn, procedures_callreturn) dengan override code generator untuk menghasilkan async function + await calls agar kompatibel dengan executeAction().
2. Main Program block — custom hat block sebagai entry point program. Ketika ada Main Program block, hanya function definitions + main block body yang di-execute (orphan blocks diabaikan). Tanpa Main Program block, behavior tetap backward compatible.

Perubahan ini murni di sisi JS/frontend. Tidak ada perubahan di Python side (executor, handlers, action interface).

Definition Of Done

• File async-procedures.js dibuat di blockly/core/ — override procedure generators ke async/await + fungsi generateCode(ws)
• File mainProgram.js dibuat di blockly/blocks/ — Main Program hat block (no top/bottom connector, statement input BODY)
• Category "Functions" muncul di toolbox (menggunakan custom: 'PROCEDURE')
• Category "Program" muncul di toolbox dengan Main Program block
• Hanya satu Main Program block diperbolehkan per workspace (enforced via change listener)
• debug-engine.js, ui-tabs.js menggunakan generateCode() sebagai pengganti workspaceToCode()
• Tanpa Main block: blocks lama tetap berjalan normal (backward compatible)
• Dengan Main block: hanya function definitions + main block body yang di-execute
• Code tab menampilkan generated code yang sesuai (async functions + main body)
• Debug mode (breakpoints, step over/into) bekerja di dalam function calls
• Export/Import workspace dengan main block & functions bisa di-save dan di-load
• pixi run build-app berhasil tanpa error