presentation buat proposal

.gitignore

@@ -11,3 +11,16 @@ thesis.toc
 *.dia~
 thesis.bbl
 thesis.blg
+presentasi_proposal-blx.bib
+presentasi_proposal.bbl
+presentasi_proposal.blg
+presentasi_proposal.fdb_latexmk
+presentasi_proposal.fls
+presentasi_proposal.log
+presentasi_proposal.nav
+presentasi_proposal.out
+presentasi_proposal.pdf
+presentasi_proposal.run.xml
+presentasi_proposal.snm
+presentasi_proposal.toc
+presentasi_proposal.vrb

BAB2/bab2.tex

@@ -1,5 +1,4 @@
-\chapter{\babDua}
+\chapter{\babDua}\label{bab:dua}
-\label{bab:dua}
 
 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
 
@@ -103,7 +102,7 @@ Maka gaya roda dapat dideskripsikan dengan menghubungkan antara gaya yang dihasi
 \end{align}
 dimana $\tau_i(t)$ adalah torsi dari motor
 \begin{align}
-  \tau_i(t) = l_iK_{ti}i_{ai}(t)
+  \tau_i(t) = l_i K_{ti} i_{ai}(t)
 \end{align}
 Untuk mendapatkan persamaan $i_{ai}(t)$, dapat digunakan deskripsi persamaan dinamika motor
 \begin{align}
@@ -116,11 +115,11 @@ bernilai kecil, dan dalam persamaan~\eqref{eq:dyn_motor} nilai induktansi dapat
 
 Penjabaran dinamika robot bisa diubah dalam bentuk \textit{state-space}
 \begin{align}
-  \dot{x}(t) & = A_rx(t) + B_ru(t) + ksgn(x(t)) \label{eq:ss1} \\
+  \dot{x}(t) & = A_r x(t) + B_r u(t) + ksgn(x(t)) \label{eq:ss1} \\
   y(t)       & = Cx(t) \label{eq:ss2}
 \end{align}
 dimana vektor \textit{state} adalah $x(t) = \begin{bmatrix} x_p & y_p & \theta & \dot{x}_r & \dot{y}_r & \dot{\theta}_r \end{bmatrix}^T$, dan
-vektor output $y(t) = \begin{bmatrix} x_p & y_p & \theta \end{bmatrix}^T$ .
+vektor output $y(t) = \begin{bmatrix} x_p & y_p & \theta \end{bmatrix}^T$.
 Dimana $l = l_{1 \dots 3}, r = r_{1 \dots 3} R_a = R_{a1 \dots 3}$ and $K_t = K_{t1 \dots 3}$, maka didapat matriks yang dapat mendeskripsikan
 sistem robot
 \begin{align*}
@@ -160,7 +159,7 @@ sistem robot
 
 \section{Formasi Multi Robot}
 Pembahasan kendali formasi mutli-robot dikutip dari paper oleh \kutip{Rozenheck2015}.
-Dimana peneliti membahas mengenai kendali formasi robot berdasarkan jaraknya lalu dikendalikan dengan kendali PI.
+Dimana peneliti membahas mengenai kendali formasi robot berdasarkan jaraknya lalu dikendalikan dengan kendali PI\@.
 Dari subbab ini akan dirangkum dari paper tersebut, yaitu mulai dari pendahuluan sampai kendalinya.
 
 
@@ -239,7 +238,7 @@ Kendali dari setiap robot menggunakan gradien negatif dari fungsi potensial
   \begin{cases}
     \dot{x} & = \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v}   + Bv_{ref}                                                     \\
               & = v(t) + Bv_{ref}                                                                            \\
-    \dot{v} & = -C \Big( \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v} + \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v} \Big) \\
+    \dot{v} & = -C \Big( \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v} + \frac{\partial \Phi(e)}{\partial x} \Big) \\
               & = -C(v(t) + R(x)^T(R(x)x(t) - d ))                                                     \\
               & = u(t)
   \end{cases}
@@ -340,10 +339,9 @@ Untuk diterapkan dalam komputer, dapat mengikuti algoritme~\ref{algo:eEuler}.
   \DontPrintSemicolon
   \KwInput{Integer $N > 0$, $h=(t_f-t_i)/N$, $t[0]=t_i$, $y[0]=y[t_i]=y_i$).}
   \KwOutput{$y[k]$, $k=1,2,\dots,N$.}
-  \For{ $k=0,1,\dots,N-1$}
+  \For{$k=0,1,\dots,N-1$}
-  {
+  {$y[k+1] = y[k]+hf(y[k])$\;
-    $y[k+1] = y[k]+hf(y[k])$\;
+  $t[k+1] = t[k] + h$
-    $t[k+1] = t[k] + h$
   }
   \caption{\textit{Explicite Euler Method}}
   \label{algo:eEuler}

BAB4/bab4.tex

@@ -357,11 +357,12 @@ Yaitu semua agent tidak berada pada kondisi sejajar secara koordinat global.
   \KwOutput{$x_i^j$}
 
   \tcc{inisialisasi}
+  \tcc{getRandomDirection() anak mengembalikan sudur random antara 0 - 360}
   $dir = getRandomDirection()$\;
   $d_{before} = getDistanceFromSensor(\tetangga_i)$\;
   $r = \begin{bmatrix}
-      l_a \cos(rand(0,360)) \\
+      l_a \cos(dir) \\
-      l_a \sin(rand(0,360))
+      l_a \sin(dir)
    \end{bmatrix}$\;
 
   \tcc{Menjalankan robot hingga mencapai setpoint}

presentasi_proposal.tex

@@ -0,0 +1,678 @@
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% Beamer Presentation
+% LaTeX Template
+% Version 1.0 (10/11/12)
+%
+% This template has been downloaded from:
+% http://www.LaTeXTemplates.com
+%
+% License:
+% CC BY-NC-SA 3.0 (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/)
+%
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+
+%----------------------------------------------------------------------------------------
+%	PACKAGES AND THEMES
+%----------------------------------------------------------------------------------------
+
+% \documentclass{beamer} 
+% \documentclass[notes]{beamer}        % print frame + notes
+% \documentclass[notes=only]{beamer}   % only notes
+
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+% To make presentation in handout mode including note : 
+\documentclass[handout]{beamer}
+\usepackage{pgfpages}
+\mode<handout>{%
+    \pgfpagesuselayout{4 on 1}[a4paper,border shrink=5mm] 
+    \setbeameroption{show notes}
+}
+%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
+
+\mode<presentation> {
+
+% The Beamer class comes with a number of default slide themes
+% which change the colors and layouts of slides. Below this is a list
+% of all the themes, uncomment each in turn to see what they look like.
+
+%\usetheme{default}
+%\usetheme{AnnArbor}
+%\usetheme{Antibes}
+%\usetheme{Bergen}
+% \usetheme{Berkeley}
+%\usetheme{Berlin}
+%\usetheme{Boadilla}
+% \usetheme{CambridgeUS}
+% \usetheme{Copenhagen}
+%\usetheme{Darmstadt}
+%\usetheme{Dresden}
+% \usetheme{Frankfurt}
+%\usetheme{Goettingen}
+%\usetheme{Hannover}
+%\usetheme{Ilmenau}
+%\usetheme{JuanLesPins}
+%\usetheme{Luebeck}
+\usetheme{Madrid}
+%\usetheme{Malmoe}
+%\usetheme{Marburg}
+%\usetheme{Montpellier}
+% \usetheme{PaloAlto}
+%\usetheme{Pittsburgh}
+%\usetheme{Rochester}
+% \usetheme{Singapore}
+%\usetheme{Szeged}
+%\usetheme{Warsaw}
+
+% As well as themes, the Beamer class has a number of color themes
+% for any slide theme. Uncomment each of these in turn to see how it
+% changes the colors of your current slide theme.
+
+%\usecolortheme{albatross}
+%\usecolortheme{beaver}
+%\usecolortheme{beetle}
+%\usecolortheme{crane}
+%\usecolortheme{dolphin}
+%\usecolortheme{dove}
+%\usecolortheme{fly}
+%\usecolortheme{lily}
+%\usecolortheme{orchid}
+%\usecolortheme{rose}
+%\usecolortheme{seagull}
+%\usecolortheme{seahorse}
+%\usecolortheme{whale}
+%\usecolortheme{wolverine}
+
+% \setbeamertemplate{footline} % To remove the footer line in all slides uncomment this line
+% \setbeamertemplate{footline}[page number] % To replace the footer line in all slides with a simple slide count uncomment this line
+
+%\setbeamertemplate{navigation symbols}{} % To remove the navigation symbols from the bottom of all slides uncomment this line
+}
+
+\usepackage{graphicx} % Allows including images
+\usepackage{booktabs} % Allows the use of \toprule, \midrule and \bottomrule in tables
+\usepackage{subcaption}
+\usepackage[backend=bibtex, style=authoryear-icomp,autocite=inline]{biblatex}
+\usepackage{siunitx}
+\usepackage{tikz} % To generate the plot from csv
+
+\addbibresource{OTHER/references.bib}
+%----------------------------------------------------------------------------------------
+%	TITLE PAGE
+%----------------------------------------------------------------------------------------
+
+\title[  ]{Kendali Formasi Murni Berdasarkan Jarak Menggunakan Algoritma Cosinus Pada Sistem Orde Dua} % The short title appears at the bottom of every slide, the full title is only on the title page
+
+\author{Anggoro Dwi Nur Rohman} % Your name
+\institute[UB] % Your institution as it will appear on the bottom of every slide, may be shorthand to save space
+{
+Universitas Brawijaya \\ % Your institution for the title page
+\medskip
+\textit{anggoro\_dwi@student.ub.ac.id} % Your email address
+}
+\date{\today} % Date, can be changed to a custom date
+
+\begin{document}
+
+\begin{frame}
+    \titlepage % Print the title page as the first slide
+\end{frame}
+\note{}
+
+%----------------------------------------------------------------------------------------
+%   BAB 1 
+%----------------------------------------------------------------------------------------
+
+\section{Pendahuluan}
+\subsection{Latar Belakang}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+
+\begin{frame}
+    \frametitle{Latar Belakang}
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.5]{BAB1/img/presentation_journal1.png}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{
+    Penelitian ini bermula dari jurnal survey oleh Kwang-Kyo dan kawan kawan.
+    Dimana penulis menggolongkan tentang kendali formasi kedalam beberapa klompok.
+    Penggolongan tersebut dirangkum dari beberapa metode yang beliauw pilih.\\
+
+    Beliau menggolongkan kendali formasi tersebut berdasarkan variable yang disensor, variabel yang dikendalikan, metode koordinat, dan metode interaksinya.\\
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Latar Belakang}
+    \begin{columns}[c]
+        \column{.45\textwidth}
+        Kendali formasi dibagi menjadi 3, yaitu :
+        \begin{enumerate}
+            \item Berdasarkan Posisi
+            \item Berdasarkan Perpindahan
+            \item Berdasarkan Jarak
+        \end{enumerate}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \centering
+            \includegraphics[scale=.4]{./BAB1/img/presentation_fig1.png}
+        \end{figure}
+    \end{columns}
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.3]{./BAB1/img/presentation_fig2.png}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{
+    \begin{itemize}
+        \item Posisi \\
+              Variable yang diperoleh dari sensor dan variable yang dikendalikan adalah posisi dari robot.\\
+              koordinat yang digunakan adalah berdasarkan koordinat global. \\
+              kemampuan untuk berkomunikasi tidak begitu dibutuhkan.
+        \item Pergerakan \\
+              Variable yang diperoleh dari sensro dan variable yang dikendalikan adalah posisi relatif terhadap tetangganya. \\
+              Dapat diperhatikan pada gambar dibawah bahwa
+              Koordinat yang digunakan setiap robot harus disearahkan terhadap semua robot dan penyearahan koordinat tersebut berdasarkan koordinat global.\\
+              Kemampuan untuk berkomunkasi dibutuhkan setiap robot untuk bertukar informasi mengenai penyearahan koordinat.
+        \item Jarak \\
+              dapat diperhatikan juga pada gambar dibawah.
+              Variable yang diperoleh dari sensor adalah koordinat relatif terhadap tetangga.\\
+              Variable yang kendalikan adalah jarak terhadap tetangganya.\\
+              Koordinat yang digunakan setiap robot adalah koordinat local atau koordinat robot itu sendiri.\\
+              Kemampuan untuk berkomunikasi sangat dibutuhkan karena setiap robot akan aktif saling bertukar informasi untuk mengetahui koordinat relatif nya masing masing.
+    \end{itemize}
+    Dari ketiga golongan tersebut jika divisualkan berdasarkan kemampuan sensor kemampuan berkomunikasi dapat lihat pada gambar disamping. \\
+    Semakin golongan tersbut keatas makan metode tersebut membutuhkan kemampuan sensor yang tinggi dan semakin kebawah sebaliknya. \\
+    Semakin golongan tersebut ke kanan semakin golongan tersebut membutuhkan kemampuan interaksi yang tinggi dan semakin kekiri sebaliknya. \\
+
+}
+
+
+\begin{frame}
+    \frametitle{Latar Belakang}
+    \textbf{Rangkuman dan Potensial Permasalahan}\\
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.55]{BAB1/img/presentation_rangkuman.png}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{
+    Dari ketiga metode tersebut, formasi berdasarkan jarak merupakan metode yang dimungkinkan untuk diterapkan sensor lebih sedikit dari metode lainnya.
+    Teknologi komunikasi sekarang pun juga sudah bisa dikatakan bisa untuk diterapkan pada metode tersebut secara praktiknya.
+    Pemaparan dengan menggunakan model yang lebih real sangat dibutuhkan sebagai kontribusi dalam bidang kendali multi-robot.
+    Dengan harapan penerapan real model tersebut dapat bermanfaat terhadap masyarakat luas.
+
+}
+
+\subsection{Identifikasi dan Perumusan Masalah}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+
+\begin{frame}
+    \frametitle{Identifikasi dan Perumusan Masalah}
+    \begin{columns}
+        \column{.45\textwidth}
+        \textbf{Identifikasi} dilakukan menggunakan penelitian sebelumnya oleh \cite{Rozenheck2015}.
+        \begin{align*}
+            \dot{x}_f(t) & = A_f(x)x_f(t)+B_f(x)d+Bv_{ref}                \\
+            x_f(t)       & = \begin{bmatrix} x & v & \xi_1 & \xi_2 \end{bmatrix}^T                 \\
+            x            & = \begin{bmatrix} x_1^T & \dots & x_n^T \end{bmatrix}^T \mathbb{R}^{2n} \\
+            v            & = \dot{x}                                      \\
+            x_i          & \in \mathbb{R}^2                               \\
+        \end{align*}
+        \textbf{Model yang digunakan}
+        \begin{align*}
+            \dot{x}_i(t) = u_i(t), \quad i = 1, \hdots, n,
+        \end{align*}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \centering
+            \includegraphics[scale=.3]{BAB1/img/presentation_identifikasi_1.png}
+            \includegraphics[scale=.1]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png}
+        \end{figure}
+    \end{columns}
+\end{frame}
+\note{
+    \textbf{Identifikasi} \\
+    Identifikasi dilakukan menggunakan penelitian sebelumnya oleh Bapak Rozenheck.\\
+    Menghasilkan sebuah metode yang menggunakan kendali PI untuk analisis Kendali formasi.\\
+    Metode tersebut menghasilkan formasi pada multi agent tetap terjaga ketika salah satu agent diberikan kecepatan secara konstan dan memberikan respon yang baik ketika pengaturan konstanta PI dengan tepat.
+    Tetapi model yang digunakan masih menggunakan model orde satu, dengan kata lain metode tersebut dimungkinkan untuk diterapkan model yang lebih komplek.
+
+    \textit{Next}
+}
+
+\begin{frame}
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.27]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{}
+
+\begin{frame}
+    \frametitle{Identifikasi dan Perumusan Masalah}
+    \textbf{Batasan-batasan permasalahan sebagai berikut :}
+    \begin{enumerate}
+        \item Variable sensor yang digunakan adalah jarak antar individu robot.
+        \item Komunikasi antar robot diasumsikan ideal, dalam artian percobaan tidak dilakukan diluar jarak jangkauan prangkat komunikasi.
+    \end{enumerate}
+
+    \textbf{Perumusan Masalah:}
+    \begin{enumerate}
+        \item Bagaimanakan strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot?.
+        \item Bagaimanakah pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot ?.
+    \end{enumerate}
+\end{frame}
+\note{}
+
+\subsection{Tujuan dan Manfaat}
+
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Tujuan dan Manfaat}
+
+    \textbf{Tujuan}
+    \begin{enumerate}
+        \item Mengetahui strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot.
+        \item Mengetahui pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot.
+    \end{enumerate}
+
+    \textbf{Manfaat}
+    \begin{enumerate}
+        \item Memberikan referensi untuk permasalahan kendali multi-robot, kususnya pada permasalhaan kendali formasi, terhadap model yang lebih nyata.
+        \item Membuka peluang penelitian dibidang kendali mengenai kendali formasi pada kendali multi-robot dilingkungan Fakultas Teknik Elektro, Universitas Brawijaya.
+    \end{enumerate}
+\end{frame}
+\note{}
+
+\section{Krangka Konsep Penelitian}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsection]
+\end{frame}
+\note{
+}
+
+\begin{frame}
+    \frametitle{Kerangka Konsep Penelitian}
+    \begin{figure}
+        \input{BAB3/img/structur.tex}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{
+    \frametitle{Krangka Konsep Penelitian}
+    Berikut ini adalah krangka penelitian dimana seperti yang telah diterangkan sebelumnya. \\
+    Berdasarkan literatur oleh Oh, kendali formasi dibagi menjadi tiga bagian. \\
+    Pada metode berdasarkan jarak, penelitian menggunakan simple model telah banyak dilakukan. \\
+    Pengembangan selanjutnya diharapkan menuju ke model real. \\
+    Dalam tahap pengembangan menuju real, diperlukan pengembangan model real. \\
+    Sehingga Fokus penelitian yang saya ambil adalah kendali formasi berdasarkan jarak dengan model real.\\
+    \textit{Next}
+}
+\subsection{Definisi Permasalahan Kendali Formasi}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Definisi Permasalahan}
+    \begin{itemize}
+        \item Dari ketiga kategori tersebut, kendali formasi berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
+              mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
+              \textit{Simple model, Model real,} dan \textit{Real} dapat dikatakan sebuah tahap pengemabangan.
+        \item model agent yang lebih relistik (\textit{Model real}) perlu untuk dipelajari lebih lanjut untuk menambah kepraktisan metode kendali multi-agent berdasarkan jarak.
+        \item Peneliti sebelumnya oleh \cite{Rozenheck2015}, menggunakan \textit{Simple model} untuk mengembangkan kendali multi-robotnya.
+        \item \textbf{Maka, penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak
+                  kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya dengan menggunakan model nyata.}
+    \end{itemize}
+\end{frame}
+\note{}
+
+\subsection{Permasalah dan Solusi}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Permasalahan dan Solusi}
+    \textbf{Permasalahan}
+    \begin{itemize}
+        \item state yang digunakan pada kendali formasi ,
+              $x_f(t)       = \begin{bmatrix} x & v & \xi_1 & \xi_2 \end{bmatrix}^T$,
+              membutuhkan koordinat relatif tetangga.
+        \item Batasan penelitian hanya dapat mengukur jarak terhadap tetangganya.
+        \item Sedangkan koordinat relatif berbentuk kartesian,
+              sehingga koordinat polar yang akan digunakan lalu diubah menjadi kartesian.
+        \item Koordinat polar membutuhkan sudut untuk dapat diubah menjadi kartesian.
+        \item \textbf{Karena itu, dibutuhkan algoritka kusus untuk mendapatkan sudut tersebut}
+    \end{itemize}
+    \textbf{Solusi}
+    \begin{itemize}
+        \item menggunakan hukum cosinus untuk menentukan sudut
+        \item robot saling mengirim informasi kecepatan kepada tetangga digunakan untuk memantau
+              koordinat relatif terhadap tetangga.
+        \item \textbf{Sebagai inisialisasi menggunakan algoritma cosinus. Selebihnya menggunakan komunikasi untuk memantau koordinat relatif tetangga}
+    \end{itemize}
+\end{frame}
+\note{}
+
+\section{Kajian Pustaka}
+\subsection{Pemodelan Robot}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{
+
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Pemodelan Robot}
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_jurnal.png}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{
+
+    \frametitle{Pemodelan Robot}
+    Pemodelan robot merujuk dari penelitian sebelumnya oleh Correia.\\
+    \textit{Next}
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Pemodelan Robot}
+    \textbf{Model Robot}
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_model.png}
+    \end{figure}
+
+    \textbf{Persamaan Newton Orde dua Model Robot}
+    \begin{align*}
+        F_{\dot{x}_r}(t) - B_{\dot{x}_r}\dot{x}_r(t) - C_{\dot{x}_r}sgn(\dot{x}_r(t))         & = M\ddot{x}_r(t)    \\
+        F_{\dot{y}_r}(t) - B_{\dot{y}_r}\dot{y}_r(t) - C_{\dot{y}_r}sgn(\dot{y}_r(t))         & = M\ddot{y}_r(t)    \\
+        \Gamma(t) - B_{\dot{\theta}}\dot{\theta}(t)  - C_{\dot{\theta} }sgn(\dot{\theta}(t) ) & = I\ddot{\theta}(t)
+    \end{align*}
+\end{frame}
+\note{
+    Dimana Peneliti mengembangkan sebuah model berdasarkan hukum fisika. \\
+    Dari persamaan tersebut terbagi menjadi 3 persamaan yang mempresentasikan arah gerak robot\\
+    \textit{Next}
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Pemodelan Robot}
+    \textbf{Parameter dan Response}
+    \begin{columns}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \centering
+            \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_parameter.png}
+        \end{figure}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \centering
+            \includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityV.png}
+            \includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityVn.png}
+            \includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityW.png}
+        \end{figure}
+    \end{columns}
+\end{frame}
+\note{
+    Peneliti juga mencantumkan konstanta yang digunakan ketika mengidentifikasi persamaan modelnya.\\
+    Dan disamping ini adalah grafik respon kecepatan setiap arahnya.
+    \textit{Next}
+}
+
+\section{Metode Penelitian}
+\subsection{Prangkat Percobaan}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Prangkat Percobaan}
+    \textbf{Hardware-in-the-loop} \\
+    Merujuk dari \cite{Jim1999} \\
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/hil_graph.png}
+    \end{figure}
+    \begin{itemize}
+        \item Model dijalankan di PC menggunakan bahasa pemrograman Python.
+        \item Sistem Tertanam menggunakan: \\
+              Microcontroller STM3F466 \\
+              ARM Cortex-M4 \\
+              Clock 180Mhz \\
+              Flash Memmory 256K \\
+              Mbed Library dengan RTOS
+    \end{itemize}
+\end{frame}
+\note{
+    \frametitle{Prangkat Percobaan}
+    \textbf{Hardware in loop} \\
+    \textit{Hardware-in-the-loop} (HIL) adalah metode untuk pengembangan prangkat kendali dengan memanfaatkan model sebagai objek kendalinya. Seperti pada gambar,
+    bahwa HIL terdiri dari dua prangkat, yaitu prangkat untuk menjalankan objek kendali atau dapat
+    disebut sebagai model/plant dan prangkat sistem kontrolnya, dalam kasus ini sistem kontrol menggunakan sistem tertanam (\textit{embedded system}).
+
+    \textit{Next}
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Prangkat Percobaan}
+    \textbf{Hardware-in-the-loop Kendali Formasi} \\
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \scalebox{.7}{\input{BAB4/img/Diagram_hil_controller.tex}}
+    \end{figure}
+    \begin{itemize}
+        \item digunakan 3 prangkat sistem tertanam
+        \item Komunikasi dengan PC mempresentasikan aktuator dan sensor
+        \item Komunikasi antar kendali untuk pertukaran informasi
+    \end{itemize}
+\end{frame}
+\note{
+    \textbf{Hardware-in-the-loop Kendali Formasi} \\
+    Dalam penerapan multi-robot, digunakan 3 perangkat sistem tertanam untuk mempresentasikan kendali 3 robot.
+    Setiap prangkat pengendali akan saling terhubung satu sama lain dan semua prangkat pengendali terhubung dengan prangkat PC.
+    Komunikasi antar prangkat pengendali akan digunakan untuk pertukaran informasi.
+    Sedangkan komunikasi dengan PC akan mempresentasikan aktuator dan sensor untuk setiap prangkat
+    kendali. PC akan merekam setiap keluaran dari model dan masukan dari setiap prangkat kendali
+    sebagai tampilan pergerakan robotnya.
+    \textit{Next}
+}
+\subsection{Strategi Kendali Multi Robot}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
+    \textbf{Kendali Robot} \\
+    \begin{itemize}
+        \item Kendali Robot dengan input koordinat, output koordinat
+        \item Menggunakan State Feedback
+    \end{itemize}
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \scalebox{.7}{\input{BAB4/img/statefeedback.tex}}
+    \end{figure}
+    \begin{itemize}
+        \item Sistem robot controlable dan observable
+        \item Menggunakan QLR untuk menentukan konstanta $K_s$
+        \item Menggunakan rumus $N = -[C(A-BK_s)^{-1}B]^{-1}$
+        \item $u < 6/12 volt$
+    \end{itemize}
+\end{frame}
+\note{
+    \small
+    \textbf{Kendali Robot}
+    \begin{itemize}
+        \item Sperti yang telah diketahui bahwa Kendali formasi menggunakan state koordinat robot untuk dikendalikan.
+              Maka input sistem robot yyang dibutuhkan adalah state tujuan berupa koordinat.
+              Makan sistem kendali robot ini memiliki input koordinat dan output koordinat.
+        \item Untuk mencapai itu digunakan state feedback
+        \item Syarat untuk menggunakan state feedback harus controlable dan observable. \\
+              Untuk mengetahui nya parameter tersebut digunakan sistem dari penelitian sebelumnya.
+        \item State feedback akan dioptimalisasi menggunakan metode QLR untuk menentukan konstanta $K_s$
+        \item Menggunakan inferse dari sistem akan menemukan konstanta N.
+        \item Dari kenyataanya bahwa $u$ memiliki batasan input, yaitu sekitar besaran 6-12 volt. \\
+              Akan tetapi dalam kalkulasinya hasil perhitangan dari state feedback akan menghasilkan nilai $u$
+              yang melebihi batasan tersebut. Maka secara program akan diberikan batasan nilai input dalam persamaan tersebut.
+    \end{itemize}
+
+    \textit{Next}
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
+    \textbf{Respon Kendali Robot} \\
+    $ r = \begin{bmatrix}6 & -3 & -90 &0 &0 &0\end{bmatrix} $
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \includegraphics[scale=.5]{BAB4/img/presentasi_respon_robot.png}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{
+    \textbf{Respon Kendali Robot} \\
+
+    berikut adalah respon dari kendali robot.
+
+    \textit{Next}
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
+    \textbf{Strategi penentuan koordinat tetangga}
+    \begin{columns}
+        \column{.2\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \includegraphics[scale=.3]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
+        \end{figure}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \centering
+            \includegraphics[scale=.3]{BAB4/img/presentasi_algoritma_cosinus.png}
+        \end{figure}
+    \end{columns}
+\end{frame}
+\note{
+    \textbf{Strategi penentuan koordinat tetangga}
+
+    \begin{itemize}
+        \item Pertama tama akan diconfigurasi komunikasi antar robot
+        \item Lalu digenerate random direction
+        \item setelah itu mengukur jarak tetangga dengan informasi konfigurasi komunikasi
+        \item lalu dari hasil direksi yang random digunakan untuk menggerakkan robot dengan jarak yang telah ditentukan.
+        \item Setelah robot mencapai jarak tersebut dilakukan kembali pengukura jarak
+        \item Dari kedua hasil jarak tersebut dikalkulasi dengan rumus cosinus untuk mendapat kan sudut
+        \item dari sudut tersebut diubah menjadi koordinat kartesian
+    \end{itemize}
+}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
+    \textbf{Implementasi}
+    \begin{figure}
+        \centering
+        \scalebox{.65}{\input{BAB4/img/implement-control.tex}}
+    \end{figure}
+\end{frame}
+\note{
+    \textbf{Implementasi}
+    \begin{itemize}
+        \item Implementasi akan menggabungkan antara state space kendali robot dengan kendali formasi.
+        \item Kendali Robot sebagai kendali tingat akhir dan kendali formasi sebagai kendali tingkat awal
+        \item Kendali ini akan diterapkan ke robot secara individual. Karena kendali utama membutuhkan state koordinat dari individulain, maka state koordinat tersebut digantikan dengan sensor dan algoritma yang dikembangkan
+    \end{itemize}
+}
+
+\subsection{Strategi Uji Coba}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Next Section}
+    \tableofcontents[currentsubsection]
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Strategi Uji Coba}
+    \textbf{Analisa Kesetabilan Model} \\
+    \begin{columns}[c]
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{itemize}
+            \item Area kestabilan metode explicit euler
+        \end{itemize}
+        \begin{figure}
+            \centering
+            \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/equler_explicit.png}
+        \end{figure}
+        \begin{align*}
+            y[k+1] & = (1+h\lambda)y[k] \\
+                   & = (1 + z)y[k]      \\
+                   & = R(z)y[k]
+        \end{align*}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{itemize}
+            \item Persamaan Model Robot akan diimplementasi pada PC
+            \item Metode implementasi pada PC menggunakan Metode Explicit Euler
+            \item Akan dicari konstanta $h$, sampling time, sampai $z$ dalam range kesetabilan diagram disamping
+            \item Akan dibuktikan secara grafik
+        \end{itemize}
+    \end{columns}
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Strategi Uji Coba}
+    \textbf{Analisa Algoritma Dengan Tetangga Statis}
+    \begin{columns}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
+        \end{figure}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{itemize}
+            \item Akan dianalisa dengan membandingkan berbagai jarak ($l_a$) untuk mengetahui respon algoritma yang sesuai dan optimal
+            \item Menghasilkan jarak terbaik untuk algoritma cosinus.
+            \item Pembuktian dilakukan secara grafik.
+        \end{itemize}
+    \end{columns}
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Strategi Uji Coba}
+    \textbf{Analisa Percobaan Keseluruhan}\\
+    \begin{columns}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{figure}
+            \includegraphics[scale=.1]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png}
+        \end{figure}
+        \column{.45\textwidth}
+        \begin{itemize}
+            \item Melanjutkan analisa static dengan menjalankan semua robot
+            \item Akan menghasilkan grafik respon dari keseluruhan robot
+            \item Hipotesis nya adalah keseluruhan robot akan menjaga jarak formasi dengan baik
+        \end{itemize}
+    \end{columns}
+
+\end{frame}
+\note{}
+\section{End}
+\begin{frame}
+    \Huge{\centerline{The End}}
+
+\end{frame}
+\note{}
+\begin{frame}
+    \frametitle{Daftar Pustaka}
+
+    \printbibliography
+\end{frame}
+\note{}
+\end{document}