diff --git a/.gitignore b/.gitignore index c56bb76..868d60d 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -11,3 +11,16 @@ thesis.toc *.dia~ thesis.bbl thesis.blg +presentasi_proposal-blx.bib +presentasi_proposal.bbl +presentasi_proposal.blg +presentasi_proposal.fdb_latexmk +presentasi_proposal.fls +presentasi_proposal.log +presentasi_proposal.nav +presentasi_proposal.out +presentasi_proposal.pdf +presentasi_proposal.run.xml +presentasi_proposal.snm +presentasi_proposal.toc +presentasi_proposal.vrb diff --git a/BAB1/img/presentation_fig1.png b/BAB1/img/presentation_fig1.png new file mode 100644 index 0000000..28256fe Binary files /dev/null and b/BAB1/img/presentation_fig1.png differ diff --git a/BAB1/img/presentation_fig2.png b/BAB1/img/presentation_fig2.png new file mode 100644 index 0000000..02c1551 Binary files /dev/null and b/BAB1/img/presentation_fig2.png differ diff --git a/BAB1/img/presentation_identifikasi_1.png b/BAB1/img/presentation_identifikasi_1.png new file mode 100644 index 0000000..6608501 Binary files /dev/null and b/BAB1/img/presentation_identifikasi_1.png differ diff --git a/BAB1/img/presentation_journal1.png b/BAB1/img/presentation_journal1.png new file mode 100644 index 0000000..b97cf94 Binary files /dev/null and b/BAB1/img/presentation_journal1.png differ diff --git a/BAB1/img/presentation_rangkuman.png b/BAB1/img/presentation_rangkuman.png new file mode 100644 index 0000000..cf1cbc1 Binary files /dev/null and b/BAB1/img/presentation_rangkuman.png differ diff --git a/BAB1/img/presentation_rangkuman_1.png b/BAB1/img/presentation_rangkuman_1.png new file mode 100644 index 0000000..59f5faf Binary files /dev/null and b/BAB1/img/presentation_rangkuman_1.png differ diff --git a/BAB1/img/presentation_rangkuman_2.png b/BAB1/img/presentation_rangkuman_2.png new file mode 100644 index 0000000..37b52e8 Binary files /dev/null and b/BAB1/img/presentation_rangkuman_2.png differ diff --git a/BAB2/bab2.tex b/BAB2/bab2.tex index e3de4c4..9b63dde 100644 --- a/BAB2/bab2.tex +++ b/BAB2/bab2.tex @@ -1,5 +1,4 @@ -\chapter{\babDua} -\label{bab:dua} +\chapter{\babDua}\label{bab:dua} %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% @@ -103,7 +102,7 @@ Maka gaya roda dapat dideskripsikan dengan menghubungkan antara gaya yang dihasi \end{align} dimana $\tau_i(t)$ adalah torsi dari motor \begin{align} - \tau_i(t) = l_iK_{ti}i_{ai}(t) + \tau_i(t) = l_i K_{ti} i_{ai}(t) \end{align} Untuk mendapatkan persamaan $i_{ai}(t)$, dapat digunakan deskripsi persamaan dinamika motor \begin{align} @@ -116,11 +115,11 @@ bernilai kecil, dan dalam persamaan~\eqref{eq:dyn_motor} nilai induktansi dapat Penjabaran dinamika robot bisa diubah dalam bentuk \textit{state-space} \begin{align} - \dot{x}(t) & = A_rx(t) + B_ru(t) + ksgn(x(t)) \label{eq:ss1} \\ + \dot{x}(t) & = A_r x(t) + B_r u(t) + ksgn(x(t)) \label{eq:ss1} \\ y(t) & = Cx(t) \label{eq:ss2} \end{align} dimana vektor \textit{state} adalah $x(t) = \begin{bmatrix} x_p & y_p & \theta & \dot{x}_r & \dot{y}_r & \dot{\theta}_r \end{bmatrix}^T$, dan -vektor output $y(t) = \begin{bmatrix} x_p & y_p & \theta \end{bmatrix}^T$ . +vektor output $y(t) = \begin{bmatrix} x_p & y_p & \theta \end{bmatrix}^T$. Dimana $l = l_{1 \dots 3}, r = r_{1 \dots 3} R_a = R_{a1 \dots 3}$ and $K_t = K_{t1 \dots 3}$, maka didapat matriks yang dapat mendeskripsikan sistem robot \begin{align*} @@ -160,7 +159,7 @@ sistem robot \section{Formasi Multi Robot} Pembahasan kendali formasi mutli-robot dikutip dari paper oleh \kutip{Rozenheck2015}. -Dimana peneliti membahas mengenai kendali formasi robot berdasarkan jaraknya lalu dikendalikan dengan kendali PI. +Dimana peneliti membahas mengenai kendali formasi robot berdasarkan jaraknya lalu dikendalikan dengan kendali PI\@. Dari subbab ini akan dirangkum dari paper tersebut, yaitu mulai dari pendahuluan sampai kendalinya. @@ -239,7 +238,7 @@ Kendali dari setiap robot menggunakan gradien negatif dari fungsi potensial \begin{cases} \dot{x} & = \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v} + Bv_{ref} \\ & = v(t) + Bv_{ref} \\ - \dot{v} & = -C \Big( \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v} + \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v} \Big) \\ + \dot{v} & = -C \Big( \frac{\partial \Phi(e)}{\partial v} + \frac{\partial \Phi(e)}{\partial x} \Big) \\ & = -C(v(t) + R(x)^T(R(x)x(t) - d )) \\ & = u(t) \end{cases} @@ -340,10 +339,9 @@ Untuk diterapkan dalam komputer, dapat mengikuti algoritme~\ref{algo:eEuler}. \DontPrintSemicolon \KwInput{Integer $N > 0$, $h=(t_f-t_i)/N$, $t[0]=t_i$, $y[0]=y[t_i]=y_i$).} \KwOutput{$y[k]$, $k=1,2,\dots,N$.} - \For{ $k=0,1,\dots,N-1$} - { - $y[k+1] = y[k]+hf(y[k])$\; - $t[k+1] = t[k] + h$ + \For{$k=0,1,\dots,N-1$} + {$y[k+1] = y[k]+hf(y[k])$\; + $t[k+1] = t[k] + h$ } \caption{\textit{Explicite Euler Method}} \label{algo:eEuler} diff --git a/BAB2/img/presentasi_modelRobot_jurnal.png b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_jurnal.png new file mode 100644 index 0000000..673ad9a Binary files /dev/null and b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_jurnal.png differ diff --git a/BAB2/img/presentasi_modelRobot_model.png b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_model.png new file mode 100644 index 0000000..fcd6a7e Binary files /dev/null and b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_model.png differ diff --git a/BAB2/img/presentasi_modelRobot_parameter.png b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_parameter.png new file mode 100644 index 0000000..8577560 Binary files /dev/null and b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_parameter.png differ diff --git a/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityV.png b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityV.png new file mode 100644 index 0000000..097e3fd Binary files /dev/null and b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityV.png differ diff --git a/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityVn.png b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityVn.png new file mode 100644 index 0000000..164ec36 Binary files /dev/null and b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityVn.png differ diff --git a/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityW.png b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityW.png new file mode 100644 index 0000000..3243ffd Binary files /dev/null and b/BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityW.png differ diff --git a/BAB4/bab4.tex b/BAB4/bab4.tex index 081cf14..c61682e 100644 --- a/BAB4/bab4.tex +++ b/BAB4/bab4.tex @@ -357,11 +357,12 @@ Yaitu semua agent tidak berada pada kondisi sejajar secara koordinat global. \KwOutput{$x_i^j$} \tcc{inisialisasi} + \tcc{getRandomDirection() anak mengembalikan sudur random antara 0 - 360} $dir = getRandomDirection()$\; $d_{before} = getDistanceFromSensor(\tetangga_i)$\; $r = \begin{bmatrix} - l_a \cos(rand(0,360)) \\ - l_a \sin(rand(0,360)) + l_a \cos(dir) \\ + l_a \sin(dir) \end{bmatrix}$\; \tcc{Menjalankan robot hingga mencapai setpoint} diff --git a/BAB4/img/presentasi_algoritma_cosinus.png b/BAB4/img/presentasi_algoritma_cosinus.png new file mode 100644 index 0000000..1f2f381 Binary files /dev/null and b/BAB4/img/presentasi_algoritma_cosinus.png differ diff --git a/BAB4/img/presentasi_respon_robot.png b/BAB4/img/presentasi_respon_robot.png new file mode 100644 index 0000000..7bc69bf Binary files /dev/null and b/BAB4/img/presentasi_respon_robot.png differ diff --git a/OTHER/CITESRC/_[2014][Kwang-Kyo][Asurveyofmulti-agentformationcontrol].pdf b/OTHER/CITESRC/_[2014][Kwang-Kyo][Asurveyofmulti-agentformationcontrol].pdf index 732ef06..d45f43b 100644 Binary files a/OTHER/CITESRC/_[2014][Kwang-Kyo][Asurveyofmulti-agentformationcontrol].pdf and b/OTHER/CITESRC/_[2014][Kwang-Kyo][Asurveyofmulti-agentformationcontrol].pdf differ diff --git a/presentasi_proposal.tex b/presentasi_proposal.tex new file mode 100644 index 0000000..7de6f4e --- /dev/null +++ b/presentasi_proposal.tex @@ -0,0 +1,678 @@ +%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% +% Beamer Presentation +% LaTeX Template +% Version 1.0 (10/11/12) +% +% This template has been downloaded from: +% http://www.LaTeXTemplates.com +% +% License: +% CC BY-NC-SA 3.0 (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/) +% +%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% + +%---------------------------------------------------------------------------------------- +% PACKAGES AND THEMES +%---------------------------------------------------------------------------------------- + +% \documentclass{beamer} +% \documentclass[notes]{beamer} % print frame + notes +% \documentclass[notes=only]{beamer} % only notes + +%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% +% To make presentation in handout mode including note : +\documentclass[handout]{beamer} +\usepackage{pgfpages} +\mode{% + \pgfpagesuselayout{4 on 1}[a4paper,border shrink=5mm] + \setbeameroption{show notes} +} +%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% + +\mode { + +% The Beamer class comes with a number of default slide themes +% which change the colors and layouts of slides. Below this is a list +% of all the themes, uncomment each in turn to see what they look like. + +%\usetheme{default} +%\usetheme{AnnArbor} +%\usetheme{Antibes} +%\usetheme{Bergen} +% \usetheme{Berkeley} +%\usetheme{Berlin} +%\usetheme{Boadilla} +% \usetheme{CambridgeUS} +% \usetheme{Copenhagen} +%\usetheme{Darmstadt} +%\usetheme{Dresden} +% \usetheme{Frankfurt} +%\usetheme{Goettingen} +%\usetheme{Hannover} +%\usetheme{Ilmenau} +%\usetheme{JuanLesPins} +%\usetheme{Luebeck} +\usetheme{Madrid} +%\usetheme{Malmoe} +%\usetheme{Marburg} +%\usetheme{Montpellier} +% \usetheme{PaloAlto} +%\usetheme{Pittsburgh} +%\usetheme{Rochester} +% \usetheme{Singapore} +%\usetheme{Szeged} +%\usetheme{Warsaw} + +% As well as themes, the Beamer class has a number of color themes +% for any slide theme. Uncomment each of these in turn to see how it +% changes the colors of your current slide theme. + +%\usecolortheme{albatross} +%\usecolortheme{beaver} +%\usecolortheme{beetle} +%\usecolortheme{crane} +%\usecolortheme{dolphin} +%\usecolortheme{dove} +%\usecolortheme{fly} +%\usecolortheme{lily} +%\usecolortheme{orchid} +%\usecolortheme{rose} +%\usecolortheme{seagull} +%\usecolortheme{seahorse} +%\usecolortheme{whale} +%\usecolortheme{wolverine} + +% \setbeamertemplate{footline} % To remove the footer line in all slides uncomment this line +% \setbeamertemplate{footline}[page number] % To replace the footer line in all slides with a simple slide count uncomment this line + +%\setbeamertemplate{navigation symbols}{} % To remove the navigation symbols from the bottom of all slides uncomment this line +} + +\usepackage{graphicx} % Allows including images +\usepackage{booktabs} % Allows the use of \toprule, \midrule and \bottomrule in tables +\usepackage{subcaption} +\usepackage[backend=bibtex, style=authoryear-icomp,autocite=inline]{biblatex} +\usepackage{siunitx} +\usepackage{tikz} % To generate the plot from csv + +\addbibresource{OTHER/references.bib} +%---------------------------------------------------------------------------------------- +% TITLE PAGE +%---------------------------------------------------------------------------------------- + +\title[ ]{Kendali Formasi Murni Berdasarkan Jarak Menggunakan Algoritma Cosinus Pada Sistem Orde Dua} % The short title appears at the bottom of every slide, the full title is only on the title page + +\author{Anggoro Dwi Nur Rohman} % Your name +\institute[UB] % Your institution as it will appear on the bottom of every slide, may be shorthand to save space +{ +Universitas Brawijaya \\ % Your institution for the title page +\medskip +\textit{anggoro\_dwi@student.ub.ac.id} % Your email address +} +\date{\today} % Date, can be changed to a custom date + +\begin{document} + +\begin{frame} + \titlepage % Print the title page as the first slide +\end{frame} +\note{} + +%---------------------------------------------------------------------------------------- +% BAB 1 +%---------------------------------------------------------------------------------------- + +\section{Pendahuluan} +\subsection{Latar Belakang} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} + +\begin{frame} + \frametitle{Latar Belakang} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.5]{BAB1/img/presentation_journal1.png} + \end{figure} +\end{frame} +\note{ + Penelitian ini bermula dari jurnal survey oleh Kwang-Kyo dan kawan kawan. + Dimana penulis menggolongkan tentang kendali formasi kedalam beberapa klompok. + Penggolongan tersebut dirangkum dari beberapa metode yang beliauw pilih.\\ + + Beliau menggolongkan kendali formasi tersebut berdasarkan variable yang disensor, variabel yang dikendalikan, metode koordinat, dan metode interaksinya.\\ +} +\begin{frame} + \frametitle{Latar Belakang} + \begin{columns}[c] + \column{.45\textwidth} + Kendali formasi dibagi menjadi 3, yaitu : + \begin{enumerate} + \item Berdasarkan Posisi + \item Berdasarkan Perpindahan + \item Berdasarkan Jarak + \end{enumerate} + \column{.45\textwidth} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.4]{./BAB1/img/presentation_fig1.png} + \end{figure} + \end{columns} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.3]{./BAB1/img/presentation_fig2.png} + \end{figure} +\end{frame} +\note{ + \begin{itemize} + \item Posisi \\ + Variable yang diperoleh dari sensor dan variable yang dikendalikan adalah posisi dari robot.\\ + koordinat yang digunakan adalah berdasarkan koordinat global. \\ + kemampuan untuk berkomunikasi tidak begitu dibutuhkan. + \item Pergerakan \\ + Variable yang diperoleh dari sensro dan variable yang dikendalikan adalah posisi relatif terhadap tetangganya. \\ + Dapat diperhatikan pada gambar dibawah bahwa + Koordinat yang digunakan setiap robot harus disearahkan terhadap semua robot dan penyearahan koordinat tersebut berdasarkan koordinat global.\\ + Kemampuan untuk berkomunkasi dibutuhkan setiap robot untuk bertukar informasi mengenai penyearahan koordinat. + \item Jarak \\ + dapat diperhatikan juga pada gambar dibawah. + Variable yang diperoleh dari sensor adalah koordinat relatif terhadap tetangga.\\ + Variable yang kendalikan adalah jarak terhadap tetangganya.\\ + Koordinat yang digunakan setiap robot adalah koordinat local atau koordinat robot itu sendiri.\\ + Kemampuan untuk berkomunikasi sangat dibutuhkan karena setiap robot akan aktif saling bertukar informasi untuk mengetahui koordinat relatif nya masing masing. + \end{itemize} + Dari ketiga golongan tersebut jika divisualkan berdasarkan kemampuan sensor kemampuan berkomunikasi dapat lihat pada gambar disamping. \\ + Semakin golongan tersbut keatas makan metode tersebut membutuhkan kemampuan sensor yang tinggi dan semakin kebawah sebaliknya. \\ + Semakin golongan tersebut ke kanan semakin golongan tersebut membutuhkan kemampuan interaksi yang tinggi dan semakin kekiri sebaliknya. \\ + +} + + +\begin{frame} + \frametitle{Latar Belakang} + \textbf{Rangkuman dan Potensial Permasalahan}\\ + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.55]{BAB1/img/presentation_rangkuman.png} + \end{figure} +\end{frame} +\note{ + Dari ketiga metode tersebut, formasi berdasarkan jarak merupakan metode yang dimungkinkan untuk diterapkan sensor lebih sedikit dari metode lainnya. + Teknologi komunikasi sekarang pun juga sudah bisa dikatakan bisa untuk diterapkan pada metode tersebut secara praktiknya. + Pemaparan dengan menggunakan model yang lebih real sangat dibutuhkan sebagai kontribusi dalam bidang kendali multi-robot. + Dengan harapan penerapan real model tersebut dapat bermanfaat terhadap masyarakat luas. + +} + +\subsection{Identifikasi dan Perumusan Masalah} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} + +\begin{frame} + \frametitle{Identifikasi dan Perumusan Masalah} + \begin{columns} + \column{.45\textwidth} + \textbf{Identifikasi} dilakukan menggunakan penelitian sebelumnya oleh \cite{Rozenheck2015}. + \begin{align*} + \dot{x}_f(t) & = A_f(x)x_f(t)+B_f(x)d+Bv_{ref} \\ + x_f(t) & = \begin{bmatrix} x & v & \xi_1 & \xi_2 \end{bmatrix}^T \\ + x & = \begin{bmatrix} x_1^T & \dots & x_n^T \end{bmatrix}^T \mathbb{R}^{2n} \\ + v & = \dot{x} \\ + x_i & \in \mathbb{R}^2 \\ + \end{align*} + \textbf{Model yang digunakan} + \begin{align*} + \dot{x}_i(t) = u_i(t), \quad i = 1, \hdots, n, + \end{align*} + \column{.45\textwidth} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.3]{BAB1/img/presentation_identifikasi_1.png} + \includegraphics[scale=.1]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png} + \end{figure} + \end{columns} +\end{frame} +\note{ + \textbf{Identifikasi} \\ + Identifikasi dilakukan menggunakan penelitian sebelumnya oleh Bapak Rozenheck.\\ + Menghasilkan sebuah metode yang menggunakan kendali PI untuk analisis Kendali formasi.\\ + Metode tersebut menghasilkan formasi pada multi agent tetap terjaga ketika salah satu agent diberikan kecepatan secara konstan dan memberikan respon yang baik ketika pengaturan konstanta PI dengan tepat. + Tetapi model yang digunakan masih menggunakan model orde satu, dengan kata lain metode tersebut dimungkinkan untuk diterapkan model yang lebih komplek. + + \textit{Next} +} + +\begin{frame} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.27]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png} + \end{figure} +\end{frame} +\note{} + +\begin{frame} + \frametitle{Identifikasi dan Perumusan Masalah} + \textbf{Batasan-batasan permasalahan sebagai berikut :} + \begin{enumerate} + \item Variable sensor yang digunakan adalah jarak antar individu robot. + \item Komunikasi antar robot diasumsikan ideal, dalam artian percobaan tidak dilakukan diluar jarak jangkauan prangkat komunikasi. + \end{enumerate} + + \textbf{Perumusan Masalah:} + \begin{enumerate} + \item Bagaimanakan strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot?. + \item Bagaimanakah pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot ?. + \end{enumerate} +\end{frame} +\note{} + +\subsection{Tujuan dan Manfaat} + +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Tujuan dan Manfaat} + + \textbf{Tujuan} + \begin{enumerate} + \item Mengetahui strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot. + \item Mengetahui pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot. + \end{enumerate} + + \textbf{Manfaat} + \begin{enumerate} + \item Memberikan referensi untuk permasalahan kendali multi-robot, kususnya pada permasalhaan kendali formasi, terhadap model yang lebih nyata. + \item Membuka peluang penelitian dibidang kendali mengenai kendali formasi pada kendali multi-robot dilingkungan Fakultas Teknik Elektro, Universitas Brawijaya. + \end{enumerate} +\end{frame} +\note{} + +\section{Krangka Konsep Penelitian} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsection] +\end{frame} +\note{ +} + +\begin{frame} + \frametitle{Kerangka Konsep Penelitian} + \begin{figure} + \input{BAB3/img/structur.tex} + \end{figure} +\end{frame} +\note{ + \frametitle{Krangka Konsep Penelitian} + Berikut ini adalah krangka penelitian dimana seperti yang telah diterangkan sebelumnya. \\ + Berdasarkan literatur oleh Oh, kendali formasi dibagi menjadi tiga bagian. \\ + Pada metode berdasarkan jarak, penelitian menggunakan simple model telah banyak dilakukan. \\ + Pengembangan selanjutnya diharapkan menuju ke model real. \\ + Dalam tahap pengembangan menuju real, diperlukan pengembangan model real. \\ + Sehingga Fokus penelitian yang saya ambil adalah kendali formasi berdasarkan jarak dengan model real.\\ + \textit{Next} +} +\subsection{Definisi Permasalahan Kendali Formasi} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Definisi Permasalahan} + \begin{itemize} + \item Dari ketiga kategori tersebut, kendali formasi berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan + mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata. + \textit{Simple model, Model real,} dan \textit{Real} dapat dikatakan sebuah tahap pengemabangan. + \item model agent yang lebih relistik (\textit{Model real}) perlu untuk dipelajari lebih lanjut untuk menambah kepraktisan metode kendali multi-agent berdasarkan jarak. + \item Peneliti sebelumnya oleh \cite{Rozenheck2015}, menggunakan \textit{Simple model} untuk mengembangkan kendali multi-robotnya. + \item \textbf{Maka, penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak + kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya dengan menggunakan model nyata.} + \end{itemize} +\end{frame} +\note{} + +\subsection{Permasalah dan Solusi} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Permasalahan dan Solusi} + \textbf{Permasalahan} + \begin{itemize} + \item state yang digunakan pada kendali formasi , + $x_f(t) = \begin{bmatrix} x & v & \xi_1 & \xi_2 \end{bmatrix}^T$, + membutuhkan koordinat relatif tetangga. + \item Batasan penelitian hanya dapat mengukur jarak terhadap tetangganya. + \item Sedangkan koordinat relatif berbentuk kartesian, + sehingga koordinat polar yang akan digunakan lalu diubah menjadi kartesian. + \item Koordinat polar membutuhkan sudut untuk dapat diubah menjadi kartesian. + \item \textbf{Karena itu, dibutuhkan algoritka kusus untuk mendapatkan sudut tersebut} + \end{itemize} + \textbf{Solusi} + \begin{itemize} + \item menggunakan hukum cosinus untuk menentukan sudut + \item robot saling mengirim informasi kecepatan kepada tetangga digunakan untuk memantau + koordinat relatif terhadap tetangga. + \item \textbf{Sebagai inisialisasi menggunakan algoritma cosinus. Selebihnya menggunakan komunikasi untuk memantau koordinat relatif tetangga} + \end{itemize} +\end{frame} +\note{} + +\section{Kajian Pustaka} +\subsection{Pemodelan Robot} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{ + +} +\begin{frame} + \frametitle{Pemodelan Robot} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_jurnal.png} + \end{figure} +\end{frame} +\note{ + + \frametitle{Pemodelan Robot} + Pemodelan robot merujuk dari penelitian sebelumnya oleh Correia.\\ + \textit{Next} +} +\begin{frame} + \frametitle{Pemodelan Robot} + \textbf{Model Robot} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_model.png} + \end{figure} + + \textbf{Persamaan Newton Orde dua Model Robot} + \begin{align*} + F_{\dot{x}_r}(t) - B_{\dot{x}_r}\dot{x}_r(t) - C_{\dot{x}_r}sgn(\dot{x}_r(t)) & = M\ddot{x}_r(t) \\ + F_{\dot{y}_r}(t) - B_{\dot{y}_r}\dot{y}_r(t) - C_{\dot{y}_r}sgn(\dot{y}_r(t)) & = M\ddot{y}_r(t) \\ + \Gamma(t) - B_{\dot{\theta}}\dot{\theta}(t) - C_{\dot{\theta} }sgn(\dot{\theta}(t) ) & = I\ddot{\theta}(t) + \end{align*} +\end{frame} +\note{ + Dimana Peneliti mengembangkan sebuah model berdasarkan hukum fisika. \\ + Dari persamaan tersebut terbagi menjadi 3 persamaan yang mempresentasikan arah gerak robot\\ + \textit{Next} +} +\begin{frame} + \frametitle{Pemodelan Robot} + \textbf{Parameter dan Response} + \begin{columns} + \column{.45\textwidth} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_parameter.png} + \end{figure} + \column{.45\textwidth} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityV.png} + \includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityVn.png} + \includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityW.png} + \end{figure} + \end{columns} +\end{frame} +\note{ + Peneliti juga mencantumkan konstanta yang digunakan ketika mengidentifikasi persamaan modelnya.\\ + Dan disamping ini adalah grafik respon kecepatan setiap arahnya. + \textit{Next} +} + +\section{Metode Penelitian} +\subsection{Prangkat Percobaan} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Prangkat Percobaan} + \textbf{Hardware-in-the-loop} \\ + Merujuk dari \cite{Jim1999} \\ + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/hil_graph.png} + \end{figure} + \begin{itemize} + \item Model dijalankan di PC menggunakan bahasa pemrograman Python. + \item Sistem Tertanam menggunakan: \\ + Microcontroller STM3F466 \\ + ARM Cortex-M4 \\ + Clock 180Mhz \\ + Flash Memmory 256K \\ + Mbed Library dengan RTOS + \end{itemize} +\end{frame} +\note{ + \frametitle{Prangkat Percobaan} + \textbf{Hardware in loop} \\ + \textit{Hardware-in-the-loop} (HIL) adalah metode untuk pengembangan prangkat kendali dengan memanfaatkan model sebagai objek kendalinya. Seperti pada gambar, + bahwa HIL terdiri dari dua prangkat, yaitu prangkat untuk menjalankan objek kendali atau dapat + disebut sebagai model/plant dan prangkat sistem kontrolnya, dalam kasus ini sistem kontrol menggunakan sistem tertanam (\textit{embedded system}). + + \textit{Next} +} +\begin{frame} + \frametitle{Prangkat Percobaan} + \textbf{Hardware-in-the-loop Kendali Formasi} \\ + \begin{figure} + \centering + \scalebox{.7}{\input{BAB4/img/Diagram_hil_controller.tex}} + \end{figure} + \begin{itemize} + \item digunakan 3 prangkat sistem tertanam + \item Komunikasi dengan PC mempresentasikan aktuator dan sensor + \item Komunikasi antar kendali untuk pertukaran informasi + \end{itemize} +\end{frame} +\note{ + \textbf{Hardware-in-the-loop Kendali Formasi} \\ + Dalam penerapan multi-robot, digunakan 3 perangkat sistem tertanam untuk mempresentasikan kendali 3 robot. + Setiap prangkat pengendali akan saling terhubung satu sama lain dan semua prangkat pengendali terhubung dengan prangkat PC. + Komunikasi antar prangkat pengendali akan digunakan untuk pertukaran informasi. + Sedangkan komunikasi dengan PC akan mempresentasikan aktuator dan sensor untuk setiap prangkat + kendali. PC akan merekam setiap keluaran dari model dan masukan dari setiap prangkat kendali + sebagai tampilan pergerakan robotnya. + \textit{Next} +} +\subsection{Strategi Kendali Multi Robot} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot} + \textbf{Kendali Robot} \\ + \begin{itemize} + \item Kendali Robot dengan input koordinat, output koordinat + \item Menggunakan State Feedback + \end{itemize} + \begin{figure} + \centering + \scalebox{.7}{\input{BAB4/img/statefeedback.tex}} + \end{figure} + \begin{itemize} + \item Sistem robot controlable dan observable + \item Menggunakan QLR untuk menentukan konstanta $K_s$ + \item Menggunakan rumus $N = -[C(A-BK_s)^{-1}B]^{-1}$ + \item $u < 6/12 volt$ + \end{itemize} +\end{frame} +\note{ + \small + \textbf{Kendali Robot} + \begin{itemize} + \item Sperti yang telah diketahui bahwa Kendali formasi menggunakan state koordinat robot untuk dikendalikan. + Maka input sistem robot yyang dibutuhkan adalah state tujuan berupa koordinat. + Makan sistem kendali robot ini memiliki input koordinat dan output koordinat. + \item Untuk mencapai itu digunakan state feedback + \item Syarat untuk menggunakan state feedback harus controlable dan observable. \\ + Untuk mengetahui nya parameter tersebut digunakan sistem dari penelitian sebelumnya. + \item State feedback akan dioptimalisasi menggunakan metode QLR untuk menentukan konstanta $K_s$ + \item Menggunakan inferse dari sistem akan menemukan konstanta N. + \item Dari kenyataanya bahwa $u$ memiliki batasan input, yaitu sekitar besaran 6-12 volt. \\ + Akan tetapi dalam kalkulasinya hasil perhitangan dari state feedback akan menghasilkan nilai $u$ + yang melebihi batasan tersebut. Maka secara program akan diberikan batasan nilai input dalam persamaan tersebut. + \end{itemize} + + \textit{Next} +} +\begin{frame} + \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot} + \textbf{Respon Kendali Robot} \\ + $ r = \begin{bmatrix}6 & -3 & -90 &0 &0 &0\end{bmatrix} $ + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.5]{BAB4/img/presentasi_respon_robot.png} + \end{figure} +\end{frame} +\note{ + \textbf{Respon Kendali Robot} \\ + + berikut adalah respon dari kendali robot. + + \textit{Next} +} +\begin{frame} + \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot} + \textbf{Strategi penentuan koordinat tetangga} + \begin{columns} + \column{.2\textwidth} + \begin{figure} + \includegraphics[scale=.3]{BAB3/img/estimate_coordinate.png} + \end{figure} + \column{.45\textwidth} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.3]{BAB4/img/presentasi_algoritma_cosinus.png} + \end{figure} + \end{columns} +\end{frame} +\note{ + \textbf{Strategi penentuan koordinat tetangga} + + \begin{itemize} + \item Pertama tama akan diconfigurasi komunikasi antar robot + \item Lalu digenerate random direction + \item setelah itu mengukur jarak tetangga dengan informasi konfigurasi komunikasi + \item lalu dari hasil direksi yang random digunakan untuk menggerakkan robot dengan jarak yang telah ditentukan. + \item Setelah robot mencapai jarak tersebut dilakukan kembali pengukura jarak + \item Dari kedua hasil jarak tersebut dikalkulasi dengan rumus cosinus untuk mendapat kan sudut + \item dari sudut tersebut diubah menjadi koordinat kartesian + \end{itemize} +} +\begin{frame} + \frametitle{Strategi Kendali Multi Robot} + \textbf{Implementasi} + \begin{figure} + \centering + \scalebox{.65}{\input{BAB4/img/implement-control.tex}} + \end{figure} +\end{frame} +\note{ + \textbf{Implementasi} + \begin{itemize} + \item Implementasi akan menggabungkan antara state space kendali robot dengan kendali formasi. + \item Kendali Robot sebagai kendali tingat akhir dan kendali formasi sebagai kendali tingkat awal + \item Kendali ini akan diterapkan ke robot secara individual. Karena kendali utama membutuhkan state koordinat dari individulain, maka state koordinat tersebut digantikan dengan sensor dan algoritma yang dikembangkan + \end{itemize} +} + +\subsection{Strategi Uji Coba} +\begin{frame} + \frametitle{Next Section} + \tableofcontents[currentsubsection] +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Strategi Uji Coba} + \textbf{Analisa Kesetabilan Model} \\ + \begin{columns}[c] + \column{.45\textwidth} + \begin{itemize} + \item Area kestabilan metode explicit euler + \end{itemize} + \begin{figure} + \centering + \includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/equler_explicit.png} + \end{figure} + \begin{align*} + y[k+1] & = (1+h\lambda)y[k] \\ + & = (1 + z)y[k] \\ + & = R(z)y[k] + \end{align*} + \column{.45\textwidth} + \begin{itemize} + \item Persamaan Model Robot akan diimplementasi pada PC + \item Metode implementasi pada PC menggunakan Metode Explicit Euler + \item Akan dicari konstanta $h$, sampling time, sampai $z$ dalam range kesetabilan diagram disamping + \item Akan dibuktikan secara grafik + \end{itemize} + \end{columns} +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Strategi Uji Coba} + \textbf{Analisa Algoritma Dengan Tetangga Statis} + \begin{columns} + \column{.45\textwidth} + \begin{figure} + \includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/estimate_coordinate.png} + \end{figure} + \column{.45\textwidth} + \begin{itemize} + \item Akan dianalisa dengan membandingkan berbagai jarak ($l_a$) untuk mengetahui respon algoritma yang sesuai dan optimal + \item Menghasilkan jarak terbaik untuk algoritma cosinus. + \item Pembuktian dilakukan secara grafik. + \end{itemize} + \end{columns} +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Strategi Uji Coba} + \textbf{Analisa Percobaan Keseluruhan}\\ + \begin{columns} + \column{.45\textwidth} + \begin{figure} + \includegraphics[scale=.1]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png} + \end{figure} + \column{.45\textwidth} + \begin{itemize} + \item Melanjutkan analisa static dengan menjalankan semua robot + \item Akan menghasilkan grafik respon dari keseluruhan robot + \item Hipotesis nya adalah keseluruhan robot akan menjaga jarak formasi dengan baik + \end{itemize} + \end{columns} + +\end{frame} +\note{} +\section{End} +\begin{frame} + \Huge{\centerline{The End}} + +\end{frame} +\note{} +\begin{frame} + \frametitle{Daftar Pustaka} + + \printbibliography +\end{frame} +\note{} +\end{document} \ No newline at end of file