2021-03-18 17:40:00 +07:00
|
|
|
\section{Pendahuluan}
|
|
|
|
|
\lettrine[nindent=0em,lines=3]{K} endali formasi adalah topik penelitian kendali multi-robot untuk memecahkan permasalahan koordinasi pergerakan \kutip{Parker2003}.
|
|
|
|
|
Kendali formasi bertujuan untuk mengendalikan sekelompok robot dalam mencapai formasi tertentu
|
|
|
|
|
dan dapat mempertahankan formasi tersebut ketika bermanuver menuju arah yang diinginkan.
|
|
|
|
|
Pengembangan kendali formasi dilakukan dari berbagai strategi \kutip{Guanghua2013}, yaitu
|
|
|
|
|
\textit{leader-follower} \kutip{6889491},
|
|
|
|
|
berdasarkan tingkah laku dengan \textit{Fuzzy-Logic} \kutip{ELFERIK2016117},
|
|
|
|
|
struktur virtual \kutip{YOSHIOKA20085149}.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Dari berbagai pengembangan tersebut dapat ambil garis besar menjadi 3 bagian \kutip{OH2015424},
|
|
|
|
|
yaitu berdasarkan posisi, perpindahan, dan jarak.
|
|
|
|
|
Ketiga bagian tersebut tertuju pada jawaban dari pertanyaan, "variable apa yang digunakan
|
|
|
|
|
sebagai sensor" dan "variable apa yang aktif dikendalikan oleh sistem multi-robot untuk
|
|
|
|
|
mencapai formasi yang diinginkan".
|
|
|
|
|
Dikususkan pada kendali formasi berdasarkan jarak,
|
|
|
|
|
Variable yang dikendalikan pada meteode ini adalah variabel jarak antar agent yang terhubung,
|
|
|
|
|
Koordinat yang digunakan tidak mengacu pada koordinat global.
|
|
|
|
|
Shingga pada penerapannya, formasi berdasarkan jarak menggunakan sensor yang lebih sedikit.
|
|
|
|
|
Namun salah satu permasalahan pada metode tersebut adalah penerapan model yang lebih nyata.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Pengembangan formasi berdasarkan jarak telah dikembangkan menggunakan teori \textit{graph}
|
|
|
|
|
pada single dan double integrator \kutip{Oh2014}
|
|
|
|
|
dan menerapkannya pada simpel model dengan kendali \textit{Proportional-Integral} \kutip{Rozenheck2015}.
|
|
|
|
|
Akan tetapi pada penerapan kendali nya,
|
|
|
|
|
pengukuran jarak antar tetangga diperoleh dari selisih koordinat global robot dan tetangganya.
|
|
|
|
|
Sedangkan dalam praktiknya robot hanya bisa mengukur jarak dan tidak mengetahui koordinat
|
|
|
|
|
dari robot tetangga.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Pada penelitian ini akan dikembangkan sebuah algoritma untuk mengetahui koordinat tetangga
|
|
|
|
|
berdasarkan informasi sensor jarak sehingga hasil pencarian koordinat tersebut dapat
|
|
|
|
|
digunakan pada kendali formasi berdasarkan jarak.
|
|
|
|
|
Percobaan akan menggunakan model robot holonomic dengan harapan menjadi langkah awal
|
|
|
|
|
mengembangkan kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan model robot yang lebih nyata.
|
