\section{Pendahuluan}
\lettrine[nindent=0em,lines=3]{K} endali formasi adalah topik penelitian kendali multi-robot untuk memecahkan permasalahan koordinasi pergerakan \kutip{Parker2003}.
Kendali formasi bertujuan untuk mengendalikan sekelompok robot dalam mencapai formasi tertentu
dan dapat mempertahankan formasi tersebut ketika bermanuver menuju arah yang diinginkan.
Pengembangan kendali formasi dilakukan dari berbagai strategi  \kutip{Guanghua2013}, yaitu
\textit{leader-follower} \kutip{6889491},
berdasarkan tingkah laku dengan \textit{Fuzzy-Logic} \kutip{ELFERIK2016117}, 
struktur virtual \kutip{YOSHIOKA20085149}.

Dari berbagai pengembangan tersebut dapat ambil garis besar menjadi 3 bagian \kutip{OH2015424},
yaitu berdasarkan posisi, perpindahan, dan jarak.
Ketiga bagian tersebut tertuju pada jawaban dari pertanyaan, "variable apa yang digunakan
sebagai sensor" dan "variable apa yang aktif dikendalikan oleh sistem multi-robot untuk
mencapai formasi yang diinginkan". 
Dikususkan pada kendali formasi berdasarkan jarak, 
Variable yang dikendalikan pada meteode ini adalah variabel jarak antar agent yang terhubung,
Koordinat yang digunakan tidak mengacu pada koordinat global.
Shingga pada penerapannya, formasi berdasarkan jarak menggunakan sensor yang lebih sedikit.
Namun salah satu permasalahan pada metode tersebut adalah penerapan model yang lebih nyata.

Pengembangan formasi berdasarkan jarak telah dikembangkan menggunakan teori \textit{graph}
pada single dan double integrator \kutip{Oh2014}
dan menerapkannya pada simpel model dengan kendali \textit{Proportional-Integral} \kutip{Rozenheck2015}.
Akan tetapi pada penerapan kendali nya, 
pengukuran jarak antar tetangga diperoleh dari selisih koordinat global robot dan tetangganya.
Sedangkan dalam praktiknya robot hanya bisa mengukur jarak dan tidak mengetahui koordinat
dari robot tetangga.

Pada penelitian ini akan dikembangkan sebuah algoritma untuk mengetahui koordinat tetangga
berdasarkan informasi sensor jarak sehingga hasil pencarian koordinat tersebut dapat
digunakan pada kendali formasi berdasarkan jarak. 
Percobaan akan menggunakan model robot holonomic dengan harapan menjadi langkah awal
mengembangkan kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan model robot yang lebih nyata.