59 lines
2.9 KiB
TeX
59 lines
2.9 KiB
TeX
\chapter{\babTiga}
|
|
|
|
Kerangka konsep penelitian akan dibahas mengenai potensi permasalahan yang timbul dalam topik
|
|
kendali formasi. kerangka penelitian ini berdasarkan literatur oleh \kutip{OH2015424},
|
|
dimana didalam literatur tersebut, peneliti menguraikan berbagai metode yang digunakan dalam
|
|
bidan kendali multi-robot, khususnya dalam kendali formasi.
|
|
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
% \includegraphics[scale=.8]{BAB3/img/kerangka_pen.png}
|
|
\input{BAB3/img/structur.tex}
|
|
\caption{Kerangka Penelitian}
|
|
\label{fig:kerangka_pen}
|
|
\end{figure}
|
|
\todo{
|
|
Pada Gambar diberi kotak yang didalamnya menunjjukan fokus penelitian lalu diberi legend
|
|
}
|
|
\section{Definisi Permasalahan Kendali Formasi}
|
|
|
|
Kendali formasi adalah kendali multi-agent untuk mencapai suatu formasi yang diinginkan.
|
|
Banyak metode yang telah digunakan berdasarkan berbagai macam kategori.
|
|
Dapat diperhatikan dalam gambar~\ref{fig:kerangka_pen}, dari berbagai metode teresebut
|
|
dapat disimpulkan dalam 3 kategori secara general.
|
|
Yaitu berbasis posisi, pergerakan, dan jarak.
|
|
Pembagian kategori tersebut berdasarkan kemampuan sensor yang digunakan dan
|
|
penggunaan komunikasi dalam metodenya.
|
|
Dari ketiga kategori tersebut, kendali formati berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
|
|
mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
|
|
Pada penelitian oleh \kutip{Rozenheck2015}, kendali formasi berdasarkan jarak dikendalikan
|
|
menggunakan kendali PI dan menghasilkan pergerakan yang baik.
|
|
Dalam penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak
|
|
dengan mengembangkan kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya beserta menggunakan
|
|
model nyata.
|
|
\todo{
|
|
Diperlukan penjelasan mengenai simple model itu bagaiman,
|
|
contohnya pada penjelasan jurnal kebanyakan analisis menggunakan model orde satu yang sangat
|
|
sederhana
|
|
lalu menggunakan model real untuk mendesain kendali
|
|
dan model real adalah penerapan dari model real.
|
|
}
|
|
|
|
\section{Permasalah dan Solusi}
|
|
|
|
Pada kerangka kendali-PI pada persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}, state yang digunakan membutuhkan
|
|
koordinat relatif dari tetangganya. Akan tetapi pada batasan penelitian ini, sensor yang digunakan
|
|
hanya memberikan jarak terhadap tetangganya. Secara pendekatan, digunakan koordinat polar dan diubah
|
|
ke koordinat kartesian. Akan tetapi koordinat polar membutuhkan sudut antara agent dan tetangganya.
|
|
Oleh karena itu dibutuhkan algoritma khusus untuk menutup permasalahan tersebut.
|
|
|
|
|
|
Untuk mengembangkan algoritma tersebut, dapat menggunakan hukum \textit{cosinus} segitiga
|
|
untuk menentukan sudutnya.
|
|
Algoritma \textit{cosinus} tersebut hanya berlaku apabila tetangga tidak melakukan pergerakan dan
|
|
akan dijalankan algoritma tersebut ketika inisialisasi.
|
|
Ketika tetangga melakukan pergerakan, tetangga mengirimkan informasi percepatan koordinatnya pada agent.
|
|
Kegunaannya adalah sebagai referensi perubahan koordinat terhadap tetangga.
|
|
Sehingga harapanya adalah kerangka kendali-PI dapat digunakan menggunakan sensor yang hanya mendeteksi jarak saja.
|
|
|