\chapter{\babTiga}

Kerangka konsep penelitian akan dibahas mengenai potensi permasalahan yang timbul dalam topik
kendali formasi. kerangka penelitian ini berdasarkan literatur oleh \kutip{OH2015424},
dimana didalam literatur tersebut, peneliti menguraikan berbagai metode yang digunakan dalam
bidan kendali multi-robot, khususnya dalam kendali formasi.

\begin{figure}
   \centering
   % \includegraphics[scale=.8]{BAB3/img/kerangka_pen.png}
   \input{BAB3/img/structur.tex}
   \caption{Kerangka Penelitian}
   \label{fig:kerangka_pen}
\end{figure}
\todo{ 
   Pada Gambar diberi kotak yang didalamnya menunjjukan fokus penelitian lalu diberi legend
}
\section{Definisi Permasalahan Kendali Formasi}

Kendali formasi adalah kendali multi-agent untuk mencapai suatu formasi yang diinginkan.
Banyak metode yang telah digunakan berdasarkan berbagai macam kategori.
Dapat diperhatikan dalam gambar~\ref{fig:kerangka_pen}, dari berbagai metode teresebut
dapat disimpulkan dalam 3 kategori secara general.
Yaitu berbasis posisi, pergerakan, dan jarak.
Pembagian kategori tersebut berdasarkan kemampuan sensor yang digunakan dan
penggunaan komunikasi dalam metodenya.
Dari ketiga kategori tersebut, kendali formati berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
Pada penelitian oleh \kutip{Rozenheck2015}, kendali formasi berdasarkan jarak dikendalikan
menggunakan kendali PI dan menghasilkan pergerakan yang baik.
Dalam penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak
dengan mengembangkan kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya beserta menggunakan
model nyata.
\todo{
   Diperlukan penjelasan mengenai simple model itu bagaiman,
   contohnya pada penjelasan jurnal kebanyakan analisis menggunakan model orde satu yang sangat 
   sederhana
   lalu menggunakan model real untuk mendesain kendali
   dan model real adalah penerapan dari model real.
}

\section{Permasalah dan Solusi}

Pada kerangka kendali-PI pada persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}, state yang digunakan membutuhkan
koordinat relatif dari tetangganya. Akan tetapi pada batasan penelitian ini, sensor yang digunakan
hanya memberikan jarak terhadap tetangganya. Secara pendekatan, digunakan koordinat polar dan diubah
ke koordinat kartesian. Akan tetapi koordinat polar membutuhkan sudut antara agent dan tetangganya.
Oleh karena itu dibutuhkan algoritma khusus untuk menutup permasalahan tersebut.


Untuk mengembangkan algoritma tersebut, dapat menggunakan hukum \textit{cosinus} segitiga
untuk menentukan sudutnya.
Algoritma \textit{cosinus} tersebut hanya berlaku apabila tetangga tidak melakukan pergerakan dan
akan dijalankan algoritma tersebut ketika inisialisasi.
Ketika tetangga melakukan pergerakan, tetangga mengirimkan informasi percepatan koordinatnya pada agent.
Kegunaannya adalah sebagai referensi perubahan koordinat terhadap tetangga.
Sehingga harapanya adalah kerangka kendali-PI dapat digunakan menggunakan sensor yang hanya mendeteksi jarak saja.