buat yudisium

.gitignore

@@ -5,7 +5,6 @@ thesis.lof
 thesis.log
 thesis.lot
 thesis.out
-thesis.pdf
 thesis.synctex.gz
 thesis.toc
 *.dia~
@@ -24,3 +23,4 @@ presentasi_proposal.run.xml
 presentasi_proposal.snm
 presentasi_proposal.toc
 presentasi_proposal.vrb
+/~$ARAT YUDISIUM DAN WISUDA - BARU.docx

BAB4/bab4.tex

@@ -35,8 +35,8 @@ kendali mode dua di Persamaan~\eqref{eq:kendali_mode_dua} akan tetapi robot haru
 dahulu. Setelah berpindah robot $A$ mendapatkan jarak di $[k + 1]$ digunakan untuk menentukan
 sudut $\alpha_i^\circ$ menggunakan rumus segitiga cosinus. Berikut adalah Persamaan $\alpha_i^\circ$.
 \begin{align}
-  \zeta_i^a      & = cos^{-1}\Bigg( \frac{l_a^2 + d_a[k+1]^2 -d_a[k]^2}{2d_a[k+1]l_a} \Bigg)
-  \alpha_i^\circ & = 180^\circ                                                               \\pm \zeta_i^a \\
+  \zeta_i^a      & = cos^{-1}\Bigg( \frac{l_a^2 + d_a[k+1]^2 -d_a[k]^2}{2d_a[k+1]l_a} \Bigg) \\
+  \alpha_i^\circ & = 180^\circ\pm \zeta_i^a 
   \label{eq:algo_getAngle}
 \end{align}
 Variabel $\alpha_i^\circ$ dan $d_i[k+1]$ adalah nilai dari koordinat polar dari setiap robot tetangga A. Diubah
@@ -60,7 +60,7 @@ Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} tidak mengetahui letak kuadran sudutnya. Meng
 langkah pertama menghasilkan dua kemungkinan koordinat robot $B_1$ dan $B_1'$ .
 Apabila di Gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat_satu}, Sudut $\zeta_i^a$ adalah sudut segitiga $\angle AA'B_1$ atau $\angle AA'B_2$ sehingga
 dimungkinkan koordinat yang dihasilkan Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} bisa berada pada kuadran 1 atau kuadran 4.
-Oleh karena itu di Persamaan~\ref{fig:algo_getAngle} terdapat operasi $\pm$ dimana operasi tersebut
+Oleh karena itu di Persamaan~\ref{eq:algo_getAngle} terdapat operasi $\pm$ dimana operasi tersebut
 akan dilakukan berdasarkan letak kuadran $B_i$.
 
 \begin{align}
@@ -158,7 +158,7 @@ matriks $K_r$ diperoleh dari solusi persamaan \textit{Riccati}.
 Pada persamaan~\eqref{eq:ss1} diketahui bahwa state memiliki dimensi $6 \times 1$. Dimensi
 tersebut tidak menunjukan sistem memiliki orde 6. Apabila diperhatikan orde
 dari sistem adalah orde 2. Dengan membaginya kedalam 3 persamaan state-space
-akan lebih mudah dalam analisis parameter kendalinya. Berikut adalah persamaan
+akan lebih mudah dalam analisis parameter kendalinya. Berikut adalah persamaannya.
 
 \begin{align}
   \begin{bmatrix}\dot{x}_p \\ \ddot{x}_r \end{bmatrix}  & =

BAB5/bab5.tex

@@ -22,7 +22,7 @@ adalah pergerakan robot terhadap koordinat global robot $R_1$ dengan kendali for
 cosinus. dapat diperhatikan robot $R_1$ menjalankan algoritma cosinus langkah pertama dimana
 robot berpindah sepanjang $l_a = 1$ sehingga setpoint kendali Persamaan (13) adalah
  $r_2^c = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \end{bmatrix}^T$.
- Setelah setpoint tercapai, robot $R_1$ mendapatkan jarak yang dibutuh
+ Setelah setpoint tercapai, robot $R_1$ mendapatkan jarak yang dibutuh kan
 \begin{figure}
     \centering
     \includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/motion.png}
@@ -37,7 +37,7 @@ berpindah ke koordinat (1,1) sehingga setpoint kendali Persamaan (13) adalah $r_
     [1 1 0 0 0 0]^T$ . Setelah setpoint tercapai maka dilakukan pengecekan kejadian
 Persamaan (23) dengan membandingkan jarak dari sensor dengan jarak dari koordinat yang
 dihasilkan dari Persamaan (22). Robot $R_3$ berada di kuadran 4 maka kejadian yang digunakan
-adalah $\alpha^\circ_i = 180^\circ + \zeta_i^a$ dan robot $R_2$ berada di kuadran 1 maka kejadian yang digunakan
+adalah   dan robot $R_2$ berada di kuadran 1 maka kejadian yang digunakan
 adalah $\alpha^\circ_i = 180^\circ - \zeta_i^a$ . Setelah koordinat ditemukan, maka kendali robot mulai berpindah
 menggunakan kendali formasi Persamaan (16) dan (18) dengan kondisi koordinat awal state
 berada di $t = 6$ dan akhir dari formasi di $t = 20$ pada Gambar 4.
@@ -62,6 +62,7 @@ dengan algoritma cosinus terdapat tambahan waktu 6 detik. Tambahan waktu tersebu
 digunakan untuk menjalankan algoritmanya.
 
 \begin{table}
+    \caption{Settling Time Dengan Konstanta Kp Yang Berbeda}
     \begin{tabular}{|l|l|l|l|l|l|l|l|l|l|l|l|}
         \hline
         \multicolumn{3}{|c|}{\textbf{Koordinat}} & \multicolumn{3}{c|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}c@{}}Settling Time\\ Tanpa Algoritma \\ cosinus (detik)\end{tabular}}} & \multicolumn{3}{c|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}c@{}}Settling Time \\ Dengan Algoritma \\ cosinus (detik)\end{tabular}}} & \multicolumn{3}{c|}{\textbf{Selisih (detik)}}                                                                                                                                                                                                         \\ \hline