diff --git a/.gitignore b/.gitignore index 868d60d..355b862 100644 --- a/.gitignore +++ b/.gitignore @@ -5,7 +5,6 @@ thesis.lof thesis.log thesis.lot thesis.out -thesis.pdf thesis.synctex.gz thesis.toc *.dia~ @@ -24,3 +23,4 @@ presentasi_proposal.run.xml presentasi_proposal.snm presentasi_proposal.toc presentasi_proposal.vrb +/~$ARAT YUDISIUM DAN WISUDA - BARU.docx diff --git a/BAB4/bab4.tex b/BAB4/bab4.tex index 12d9deb..96b56cf 100644 --- a/BAB4/bab4.tex +++ b/BAB4/bab4.tex @@ -35,8 +35,8 @@ kendali mode dua di Persamaan~\eqref{eq:kendali_mode_dua} akan tetapi robot haru dahulu. Setelah berpindah robot $A$ mendapatkan jarak di $[k + 1]$ digunakan untuk menentukan sudut $\alpha_i^\circ$ menggunakan rumus segitiga cosinus. Berikut adalah Persamaan $\alpha_i^\circ$. \begin{align} - \zeta_i^a & = cos^{-1}\Bigg( \frac{l_a^2 + d_a[k+1]^2 -d_a[k]^2}{2d_a[k+1]l_a} \Bigg) - \alpha_i^\circ & = 180^\circ \\pm \zeta_i^a \\ + \zeta_i^a & = cos^{-1}\Bigg( \frac{l_a^2 + d_a[k+1]^2 -d_a[k]^2}{2d_a[k+1]l_a} \Bigg) \\ + \alpha_i^\circ & = 180^\circ\pm \zeta_i^a \label{eq:algo_getAngle} \end{align} Variabel $\alpha_i^\circ$ dan $d_i[k+1]$ adalah nilai dari koordinat polar dari setiap robot tetangga A. Diubah @@ -60,7 +60,7 @@ Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} tidak mengetahui letak kuadran sudutnya. Meng langkah pertama menghasilkan dua kemungkinan koordinat robot $B_1$ dan $B_1'$ . Apabila di Gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat_satu}, Sudut $\zeta_i^a$ adalah sudut segitiga $\angle AA'B_1$ atau $\angle AA'B_2$ sehingga dimungkinkan koordinat yang dihasilkan Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} bisa berada pada kuadran 1 atau kuadran 4. -Oleh karena itu di Persamaan~\ref{fig:algo_getAngle} terdapat operasi $\pm$ dimana operasi tersebut +Oleh karena itu di Persamaan~\ref{eq:algo_getAngle} terdapat operasi $\pm$ dimana operasi tersebut akan dilakukan berdasarkan letak kuadran $B_i$. \begin{align} @@ -158,7 +158,7 @@ matriks $K_r$ diperoleh dari solusi persamaan \textit{Riccati}. Pada persamaan~\eqref{eq:ss1} diketahui bahwa state memiliki dimensi $6 \times 1$. Dimensi tersebut tidak menunjukan sistem memiliki orde 6. Apabila diperhatikan orde dari sistem adalah orde 2. Dengan membaginya kedalam 3 persamaan state-space -akan lebih mudah dalam analisis parameter kendalinya. Berikut adalah persamaan +akan lebih mudah dalam analisis parameter kendalinya. Berikut adalah persamaannya. \begin{align} \begin{bmatrix}\dot{x}_p \\ \ddot{x}_r \end{bmatrix} & = diff --git a/BAB5/bab5.tex b/BAB5/bab5.tex index 6237772..9ff3abe 100644 --- a/BAB5/bab5.tex +++ b/BAB5/bab5.tex @@ -22,7 +22,7 @@ adalah pergerakan robot terhadap koordinat global robot $R_1$ dengan kendali for cosinus. dapat diperhatikan robot $R_1$ menjalankan algoritma cosinus langkah pertama dimana robot berpindah sepanjang $l_a = 1$ sehingga setpoint kendali Persamaan (13) adalah $r_2^c = \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0 & 0 & 0 \end{bmatrix}^T$. - Setelah setpoint tercapai, robot $R_1$ mendapatkan jarak yang dibutuh + Setelah setpoint tercapai, robot $R_1$ mendapatkan jarak yang dibutuh kan \begin{figure} \centering \includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/motion.png} @@ -37,7 +37,7 @@ berpindah ke koordinat (1,1) sehingga setpoint kendali Persamaan (13) adalah $r_ [1 1 0 0 0 0]^T$ . Setelah setpoint tercapai maka dilakukan pengecekan kejadian Persamaan (23) dengan membandingkan jarak dari sensor dengan jarak dari koordinat yang dihasilkan dari Persamaan (22). Robot $R_3$ berada di kuadran 4 maka kejadian yang digunakan -adalah $\alpha^\circ_i = 180^\circ + \zeta_i^a$ dan robot $R_2$ berada di kuadran 1 maka kejadian yang digunakan +adalah dan robot $R_2$ berada di kuadran 1 maka kejadian yang digunakan adalah $\alpha^\circ_i = 180^\circ - \zeta_i^a$ . Setelah koordinat ditemukan, maka kendali robot mulai berpindah menggunakan kendali formasi Persamaan (16) dan (18) dengan kondisi koordinat awal state berada di $t = 6$ dan akhir dari formasi di $t = 20$ pada Gambar 4. @@ -62,6 +62,7 @@ dengan algoritma cosinus terdapat tambahan waktu 6 detik. Tambahan waktu tersebu digunakan untuk menjalankan algoritmanya. \begin{table} + \caption{Settling Time Dengan Konstanta Kp Yang Berbeda} \begin{tabular}{|l|l|l|l|l|l|l|l|l|l|l|l|} \hline \multicolumn{3}{|c|}{\textbf{Koordinat}} & \multicolumn{3}{c|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}c@{}}Settling Time\\ Tanpa Algoritma \\ cosinus (detik)\end{tabular}}} & \multicolumn{3}{c|}{\textbf{\begin{tabular}[c]{@{}c@{}}Settling Time \\ Dengan Algoritma \\ cosinus (detik)\end{tabular}}} & \multicolumn{3}{c|}{\textbf{Selisih (detik)}} \\ \hline diff --git a/SYARAT YUDISIUM DAN WISUDA - BARU.docx b/SYARAT YUDISIUM DAN WISUDA - BARU.docx index 5605527..08601d5 100644 Binary files a/SYARAT YUDISIUM DAN WISUDA - BARU.docx and b/SYARAT YUDISIUM DAN WISUDA - BARU.docx differ diff --git a/syarat yudisium dan wisuda.pdf b/syarat yudisium dan wisuda.pdf new file mode 100644 index 0000000..bfabed7 Binary files /dev/null and b/syarat yudisium dan wisuda.pdf differ diff --git a/thesis.pdf b/thesis.pdf new file mode 100644 index 0000000..a159cea Binary files /dev/null and b/thesis.pdf differ