a2nr
/
-p-formation-control
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

ganti gambar langkah 2 bab4

release
a2nr 2021-07-31 17:32:49 +07:00
parent eff1f94e57
commit cb5cb79e4f
2 changed files with 7 additions and 7 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

14
BAB4/bab4.tex
View File

@ -48,13 +48,6 @@ menjadi koordinat kartesian untuk dapat dimasukkan dalam state kendali formasi.
\end{bmatrix} \label{eq:algo_koordinat} \end{bmatrix} \label{eq:algo_koordinat}
\end{align} \end{align}
\begin{figure}
\centering
\includegraphics[scale=.2]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
\caption{Strategi Penentuan Koordinat Langakah Kedua}
\label{fig:strategiPenentuanKoordinat_dua}
\end{figure}
\textbf{Langkah kedua}. Koordinat di Persamaan~\eqref{eq:algo_koordinat} akan menghasilkan bias dikarenakan \textbf{Langkah kedua}. Koordinat di Persamaan~\eqref{eq:algo_koordinat} akan menghasilkan bias dikarenakan
Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} tidak mengetahui letak kuadran sudutnya. Menggunakan ilustrasi di Gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat_satu}, Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} tidak mengetahui letak kuadran sudutnya. Menggunakan ilustrasi di Gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat_satu},
langkah pertama menghasilkan dua kemungkinan koordinat robot $B_1$ dan $B_1'$ . langkah pertama menghasilkan dua kemungkinan koordinat robot $B_1$ dan $B_1'$ .
@ -78,6 +71,13 @@ menjadi jarak dan akan dibandingkan jarak tersebut dengan informasi jarak dari s
berpindah ke $A''$ . Apabila terdapat perbedaan maka kejadian di Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} diubah kejadian selanjutnya berpindah ke $A''$ . Apabila terdapat perbedaan maka kejadian di Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} diubah kejadian selanjutnya
dan mengkoreksi koordinat sebelumnya. dan mengkoreksi koordinat sebelumnya.
\begin{figure}
\centering
\includegraphics[scale=.2]{BAB3/img/estimate_coordinate2.png}
\caption{Strategi Penentuan Koordinat Langakah Kedua}
\label{fig:strategiPenentuanKoordinat_dua}
\end{figure}
\section{Analisa Algoritama Dengan Tetangga Statis} \section{Analisa Algoritama Dengan Tetangga Statis}
Telah dijelaskan pada Bab \ref{bab:empat:Strategi_koordinat_tetangga} bahwa robot bergerak kearah yang random dengan jarak tertentu untuk mengetahui koordinat tetangga. Telah dijelaskan pada Bab \ref{bab:empat:Strategi_koordinat_tetangga} bahwa robot bergerak kearah yang random dengan jarak tertentu untuk mengetahui koordinat tetangga.

BIN
thesis.pdf
View File

Binary file not shown.