diff --git a/BAB4/bab4.tex b/BAB4/bab4.tex
index 96b56cf..649ddd3 100644
--- a/BAB4/bab4.tex
+++ b/BAB4/bab4.tex
@@ -48,13 +48,6 @@ menjadi koordinat kartesian untuk dapat dimasukkan dalam state kendali formasi.
   \end{bmatrix} \label{eq:algo_koordinat}
 \end{align}
 
-\begin{figure}
-  \centering
-  \includegraphics[scale=.2]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
-  \caption{Strategi Penentuan Koordinat Langakah Kedua}
-  \label{fig:strategiPenentuanKoordinat_dua}
-\end{figure}
-
 \textbf{Langkah kedua}. Koordinat di Persamaan~\eqref{eq:algo_koordinat} akan menghasilkan bias dikarenakan
 Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} tidak mengetahui letak kuadran sudutnya. Menggunakan ilustrasi di Gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat_satu},
 langkah pertama menghasilkan dua kemungkinan koordinat robot $B_1$ dan $B_1'$ .
@@ -78,6 +71,13 @@ menjadi jarak dan akan dibandingkan jarak tersebut dengan informasi jarak dari s
 berpindah ke $A''$ . Apabila terdapat perbedaan maka kejadian di Persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} diubah kejadian selanjutnya
 dan mengkoreksi koordinat sebelumnya.
 
+\begin{figure}
+  \centering
+  \includegraphics[scale=.2]{BAB3/img/estimate_coordinate2.png}
+  \caption{Strategi Penentuan Koordinat Langakah Kedua}
+  \label{fig:strategiPenentuanKoordinat_dua}
+\end{figure}
+
 \section{Analisa Algoritama Dengan Tetangga Statis}
 
 Telah dijelaskan pada Bab \ref{bab:empat:Strategi_koordinat_tetangga} bahwa robot bergerak kearah yang random dengan jarak tertentu untuk mengetahui koordinat tetangga.
diff --git a/thesis.pdf b/thesis.pdf
index cd39d19..f651df3 100644
Binary files a/thesis.pdf and b/thesis.pdf differ