Tambah sub bab kendali robot

release
a2nr 2019-11-19 14:02:10 +07:00
parent 9132195dae
commit 62f9819a66
5 changed files with 331 additions and 94 deletions

View File

@ -1,70 +1,280 @@
%-----------------------------------------------------------------------------%
\chapter{\babEmpat} \chapter{\babEmpat}
%-----------------------------------------------------------------------------%
\todo{tambahkan kata-kata pengantar bab 1 disini}
%-----------------------------------------------------------------------------% \section{Strategi Kendali Multi Robot}
\section{thesis.tex}
%-----------------------------------------------------------------------------% Analisa akan dilakukan dalam beberapa bagian agar mudah dipahami dan diterapkan.
Berkas ini berisi seluruh berkas Latex yang dibaca, jadi bisa dikatakan sebagai Analisa tersebut adalah mengenai kendali dari model dinamika robot dan kendali formasi,
berkas utama. Dari berkas ini kita dapat mengatur bab apa saja yang ingin dan mengenai metode percobaan akan dibahas secara matematis, simulasi, dan HIL.\
kita tampilkan dalam dokumen.
\subsection{Kendali Robot}
Pada kendali robot akan dibahas mengenai analisis kendali robot menggunakan
state-space feedback. Kendali robot ini adalah kendali tahap akhir dari kendali ke-
seluruhan. Dapat diperhatikan pada persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}, sebagai kendali tahap awal,
bahwa state yang digunakan adalah koordinat. Maka koordinat tersebut akan men-
jadi set point bagi robot. Variable yang dikendalikan pada kendali robot adalah
koordinat robot dari kondisi inisial. Koordinat disini adalah koordinat state pada
persamaan~\eqref{eq:ss1}. Pada sub bab ini akan didefinisi mengenai kriteria pencapaian
set point dan membahas parameter kendali state-space feedback agar mencapai kri-
teria yang diinginkan.
\subsubsection{State Feedback}
\todo{Gambar grafik state space feedback}
Pada persamaan~\eqref{eq:ss1} diketahui bahwa state memiliki dimensi $6 \times 1$. Dimensi
tersebut tidak menunjukan sistem memiliki orde 6. Apabila diperhatikan orde
dari sistem adalah orde 2. Dengan membaginya kedalam 3 persamaan state-space
akan lebih mudah dalam analisis parameter kendalinya. Berikut adalah persamaan
\begin{align}
\begin{bmatrix}\dot{x}_p \\ \ddot{x}_r \end{bmatrix} &=
\begin{bmatrix}0 & A_{14} \\ 0 & A_{44} \end{bmatrix}
\begin{bmatrix}{x}_p \\ \dot{x}_r\end{bmatrix} +
\begin{bmatrix}0 & 0& 0 \\ B_{11} & B_{12} & B_{13} \end{bmatrix}
\begin{bmatrix}u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{bmatrix} + K_{44}sgn(\dot{x}_r) \\
\begin{bmatrix}\dot{y}_p \\ \ddot{y}_r \end{bmatrix} &=
\begin{bmatrix}0 & A_{25} \\ 0 & A_{55} \end{bmatrix}
\begin{bmatrix}{y}_p \\ \dot{y}_r\end{bmatrix} +
\begin{bmatrix}0 & 0& 0 \\ B_{21} & B_{22} & B_{23} \end{bmatrix}
\begin{bmatrix}u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{bmatrix} + K_{55}sgn(\dot{y}_r) \\
\begin{bmatrix}\dot{\theta}_p \\ \ddot{\theta}_r\end{bmatrix} &=
\begin{bmatrix}0 & A_{34} \\ 0 & A_{66} \end{bmatrix}
\begin{bmatrix}{\theta}_p \\ \dot{\theta}_r\end{bmatrix} +
\begin{bmatrix}0 & 0& 0 \\ B_{31} & B_{32} & B_{33} \end{bmatrix}
\begin{bmatrix}u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{bmatrix} + K_{66}sgn(\dot{\theta}_r)
\end{align}
State feedback membutuhkan kembalian nilai state dari sistem dan mengka-
likanya dengan besaran tertentu agar nilai karakteristik sistem tetap dalam keadaan
stabil atau sesuai ketentuan. Secara umum, state tidak dapat diperoleh langsung dari
sistem. Kemampuan untuk memperoleh state dari sistem langsung disebut dengan
kemampuan Observablity. Apabila sebuh sistem tidak Observable, maka dalam
kendalinya dibutuhkan Observer. Dimana tugasnya adalah mengestimasi state pada
sistem dengan membandingkan keluaran dan masukan. Syarat untuk dapat diterap-
kan state feedback, sistem harus observable dan controlable. Berikut adalah rumus
untuk menguji apakah sistem bersifat controlable atau tidak (Dorf, dkk (2010)).
\begin{align*} P_c = \begin{bmatrix} B & AB & A^2B & \dots & A^{n-1}B \end{bmatrix}\end{align*}
\begin{align} rank[P_c] = n \end{align}
Apabila hasil dari $rank(P_c ) \neq n$ maka sistem tidak controlable. Sedangkan untuk
menguji observable dapat menggunakan rumus berikut.
\begin{align*} P_o = \begin{bmatrix} C \\ CA & CA^2 & \vdots & CA^{n-1} \end{bmatrix}\end{align*}
\begin{align} rank[P_o] = n \end{align}
Apabila sistem observable determinan dari matriks Observablity $P_o$ tidak nol.
Menggunakan parameter robot oleh~\kutip{CORREIA20127} yang diterapkan pada per-
samaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2}, hasil pengujian controlable $rank[P_c] = 6$, maka dapat disim-
pulkan sistem robot controlable. Hasil pengujian observable $rank[P o] = 6$, maka
sistem robot juga observable. Karena sistem robot observable, maka dalam desain
kendali tidak diperlukan observer.
\subsubsection{Desain Kendali}
\todo{Kriteria}
Kriteria didefinisi menggunakan analisis sistem orde dua pada domain waktu.
Berikut adalah transfer fungsi tertutup dari sistem orde dua (\kutip{Richard2010}).
\begin{align}
Y(s) = \frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_n+\omega_n^2} R(s)
\end{align}
Dengan input $R(s) = 1/s$ sebagai unit impulse, maka didapat persamaan keluaran sistem dalam domain waktu.
\begin{align}
y(t) = 1 - \frac{1}{\beta}\exp^{-\zeta\omega_n t}sin(\omega_n\beta t + \theta)
\end{align}
dimana $\beta = \sqrt{1-\zeta^2}$, $\theta = \cos^{-1}\zeta$, dan $0<\zeta<1$.
Dari persamaan domain waktu tersebut didapat 4 kriteria dalam sistem,
yaitu \textit{satling time} ($T_s$), Prosentase \textit{overshoot} ($P.O$),
\textit{peek time} ($T_p$), dan \textit{Transient Time} ($T_{r1}$).
%-----------------------------------------------------------------------------%
\section{laporan\_setting.tex} \todo{Parameter K}
%-----------------------------------------------------------------------------% \todo{Parameter N}
Berkas ini berguna untuk mempermudah pembuatan beberapa template standar.
Anda diminta untuk menuliskan judul laporan, nama, npm, dan hal-hal lain yang
dibutuhkan untuk pembuatan template.
%-----------------------------------------------------------------------------% \subsection{Kendali Formasi Multi Robot}
\section{istilah.tex} Pada sub bab~\ref{subbab:KendaliFormasi} dijabarkan bagaimana kendali formasi menggunakan
%-----------------------------------------------------------------------------% kendali-PI dan menghasilkan persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}.
Berkas istilah digunakan untuk mencatat istilah-istilah yang digunakan. Persamaan tersebut adalah persamaan \textit{state-space} kendali formasi.
Fungsinya hanya untuk memudahkan penulisan. Apabila diperhatikan \textit{state} yang digunakan adalah koordinat relatif dari robot.
Pada beberapa kasus, ada kata-kata yang harus selalu muncul dengan tercetak Akan tetapi dalam batasanya, robot hanya bisa mengetahui nilai jarak dari robot lain.
miring atau tercetak tebal. Dengan kata lain, yang dibutuhkan dalam metode kendali formasi adalah jarak dalam bentuk koordinat,
Dengan menjadikan kata-kata tersebut sebagai sebuah perintah \latex~tentu akan $x \in \mathbb{R}^2$. Sedangkan dalam kenyataanya yang diketahui adalah jarak, $r \in \mathbb{R}$.
mempercepat dan mempermudah pengerjaan laporan. Apabila hanya variable jarak tersebut sebagai acuan kendali, maka robot tidak mengerti kearah mana
harusnya robot itu bergerak untuk meminimalisasi error jaraknya.
\subsubsection{Strategi Penentuan Koordinat Tetangga}
Penentuan koordinat tentangga dapat ditemukan dengang mengubah koordinat polar menjadi koordinat kartesian.
Koordinat polar membutuhkan panjang, $d_a$, dan sudut, $\alpha$.
Variable $d_a$ dapat diperoleh dari sensor, akan tetapi sudu $\alpha$ tidak bisa dideteksi secara langsung oleh sensor.
Dengan menggunakan \textit{cosinus} pada segitiga dimungkinkan untuk mendapatkan sudut tersebut.
%-----------------------------------------------------------------------------% \begin{figure}
\section{hype.indonesia.tex} \centering
%-----------------------------------------------------------------------------% \includegraphics[scale=.5]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
Berkas ini berisi cara pemenggalan beberapa kata dalam bahasa Indonesia. \caption{Strategi Penentuan Koordinat}
\latex~memiliki algoritma untuk memenggal kata-kata sendiri, namun untuk \label{fig:strategiPenentuanKoordinat}
beberapa kasus algoritma ini memenggal dengan cara yang salah. \end{figure}
Untuk memperbaiki pemenggalan yang salah inilah cara pemenggalan yang benar
ditulis dalam berkas hype.indonesia.tex.
Dapat diperhatikan pada gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat} untuk gambaran strateginya.
Robot $B \in \tetangga_A$, adalah tetangga dari robot $A$.
Pertama-tama, sebelum robot $A$ bergerak, disimpan terlebih dahulu nilai $d_a$,
atau dinotasikan dengan $d_a[k]$ sebagai jarak sebelum bergerak.
Lalu robot $A$ berjalan secara random kesegala arah dengan jarak $l_a$.
Disimpan kembali nilai jara $d_a$, atau dinotasikan dengan $d_a[k+1]$.
Setalah itu dapat ditentukan sudut $\alpha[k+1]$
\begin{align}
\alpha[k+1] = cos^{-1}\Bigg[ \frac{l_a^2 + d[k+1]^2 -d_a[k]^2}{2d_a[k+1]l_a} \Bigg].
\end{align}
Sebelum $\alpha[k+1]$ digunakan, jarak $d_a[k+1]$ dan $d_a[k]$ berpengaruh dalam penentuan koordinat.
Sehingga diperlukan sedikit algoritma
\begin{align}
\alpha_i=
\begin{cases}
\alpha[k+1] & ,d_a[k+1] > d_a[k] \\
180-\alpha[k+1] & ,d_a[k+1] < d_a[k]
\end{cases}.\label{eq:init_relatif_koordinat}
\end{align}
%-----------------------------------------------------------------------------% Strategi pada gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat} hanya berlaku apabila target ukur berhenti. Apabila dinotasikan koordinat $x_B^A$ adalah koordinat relatif robot $B$ terhadap $A$,
\section{pustaka.tex} maka $\dot{x}_B^A$ adalah notasi kecepatan koordinat dari robot B.
%-----------------------------------------------------------------------------% Dengan menggunakan persamaan~\eqref{eq:kinematika_robot} untuk menyelesaikan koordinat dalam
Berkas pustaka.tex berisi seluruh daftar referensi yang digunakan dalam keadaan robot $B$ bergerak, yaitu mengirimkan informasi kecepatan koordinatnya
laporan. ke robot $A$. Lalu robot $A$ dapat mengkalkulasi koordinat relatif dengan persamaan berikut
Anda bisa membuat model daftar referensi lain dengan menggunakan bibtex. \begin{align}
Untuk mempelajari bibtex lebih lanjut, silahkan buka \alpha[k+1] & = \alpha[k]+tan^{-1} \Big[ \frac{\dot{x}_B^A}{\dot{y}_B^A} \Big]
\url{http://www.bibtex.org/Format}. \end{align}
Untuk merujuk pada salah satu referensi yang ada, gunakan perintah \bslash dimana kondisi inisial adalah $\alpha[k] = \alpha_i$ diperoleh dari hasil strategi pada persamaan~\eqref{eq:init_relatif_koordinat}.
cite, e.g. \bslash cite\{latex.intro\} yang akan akan memunculkan Dengan memanfaatkan kedua strategi tersebut dapat digunakan untuk
\cite{latex.intro} mengkalkulasi koordinat robot $B$ relatif terhadap robot $A$
\begin{align}
x_B^A = \begin{bmatrix}
x_B = d_a[k].\cos \alpha[k] \\
y_B = d_a[k].\sin \alpha[k]
\end{bmatrix}
\end{align}
Dalam strategi ini akan terjadi ketidak akuratan dalam pengukuran apabila target ukur
berada pada sudut $90^\circ$.
Akan tetapi, \kutip{Cao2007} sudah menjelaskan mengenai kriteria posisi agent ketika dalam kondisi inisial.
Yaitu semua agent tidak berada pada kondisi sejajar secara koordinat global pada kondisi inisial.
\section{Kestabilan Perangkat Percobaan}
Sub bab ini akan dibahas mengenai prangkat penunjang sebagai pembatu dalam menyelesaikan penelitian.
Sebagai langkah awal pengembangan, metode yang digunakan adalah \textit{Hardware-In Loop}.
\begin{figure}
\centering
\begin{subfigure}[t]{.4\textwidth}
\includegraphics[scale=.5]{BAB3/img/hil_graph.png}
\caption{}
\label{fig:hil_graph}
\end{subfigure}
\begin{subfigure}[t]{.4\textwidth}
\includegraphics[scale=.5]{BAB3/img/hil_graph_1.png}
\caption{}
\label{fig:hil_graph_1}
\end{subfigure}
\caption{(a)Grafik Hardware-in-the-loop (\kutip{Jim1999}). (b) HIL Kendali Multi-Robot. }
\end{figure}
\textit{Hardware-in-the-loop} (HIL) adalah metode untuk pengembangan prangkat kendali dengan memanfaatkan model sebagai objek kendalinya. Seperti pada gambar~\ref{fig:hil_graph},
bahwa HIL terdiri dari dua prangkat, yaitu prangkat untuk menjalankan objek kendali atau dapat
disebut sebagai model/plant dan prangkat sistem kontrolnya, dalam kasus ini sistem kontrol menggunakan sistem tertanam (\textit{embedded system}).
Metode HIL, banyak digunakan oleh peneliti dalam proses pengembangan dengan pertimbangan efisiensi terhadap berbagai hal.
Seperti yang digunakan oleh~\kutip{Irwanto2018}, mengembangkan kendali UAV menggunakan HIL;
dan \kutip{QUESADA2019275}, mengembangkan prangkat pankreas buatan yang digunakan untuk mengendalikan kadar gula pada pengidap diabetes.
%-----------------------------------------------------------------------------% Pada penelitian ini akan digunakan \textit{microcontroller}(MCU) STM32F466 sebagai prangkat kendalinya.
\section{bab[1 - 6].tex} MCU tersebut ber-arsitektur ARM Cortex-M4 dengan clock 180MHz, menampung ukuran program sampai 256K didalam memori Flash, serta fitur komunikasi standart MCU dengan lengkap.
%-----------------------------------------------------------------------------% \textit{Platform Library} yang digunakan dalam pembuatan aplikasi didalamnya adalah \textit{Mbed},
Berkas ini berisi isi laporan yang Anda tulis. yang menyediakan berbagai banyak fungsi yang lengkap dan mudah untuk berinteraksi dengan fitur-fitur MCU. \textit{Mbed} juga menyediakan fungsi untuk mengaplikasikan RTOS (Real-time Operating System) dengan mudah dan terdokumentasi secara jelas didalam lamannya.
Setiap nama berkas e.g. bab1.tex merepresentasikan bab dimana tulisan tersebut Pada prangkat PC akan dikembangkan program berbasis \textit{Python} yang akan
akan muncul. menjalankan simulasi model dan berkomunikasi dengan MCU secara \textit{real-time}.
Sebagai contoh, kode dimana tulisan ini dibaut berada dalam berkas dengan nama Program \textit{Python} akan menjalankan model pada persamaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2}
bab4.tex. dengan metode yang dijabarkan pada sub bab~\ref{bab:solusi_ODE}.
Ada enam buah berkas yang telah disiapkan untuk mengakomodir enam bab dari Dapat diperhatikan pada gambar~\ref{fig:hil_graph_1}, pada HIL untuk kendali multi robot akan
laporan Anda, diluar bab kesimpulan dan saran. menggunakan tiga kendali untuk mempresentasikan tiga robot.
Jika Anda tidak membutuhkan sebanyak itu, silahkan hapus kode dalam berkas Setiap prangkat pengendali akan saling terhubung satu sama lain dan semua prangkat pengendali terhubung dengan prangkat PC.
thesis.tex yang memasukan berkas \latex~yang tidak dibutuhkan; contohnya Komunikasi antar prangkat pengendali akan digunakan untuk pertukaran informasi.
perintah \bslash include\{bab6.tex\} merupakan kode untuk memasukan berkas Sedangkan komunikasi dengan PC akan mempresentasikan aktuator dan sensor untuk setiap prangkat
bab6.tex kedalam laporan. kendali. PC akan merekam setiap keluaran dari model dan masukan dari setiap prangkat kendali
sebagai tampilan pergerakan robotnya.
\subsection{Kestabilan Model}
Pada persamaan~\eqref{eq:disstab} apabila model dikalkulasi akan bergantung dengan besarnya \textit{step size}, $h$.
Oleh karena itu, setelah persamaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2} dilakukan parameterisasi harus dilakukan penentuan \textit{step size} agar model tersebut stabil dalam mensimulasikan modelnya.
Penentuan \textit{step size} harus berdasarkan kriteria kestabilan pada gamabar~\ref{fig:explicit_euler}.
Apabila didefinisi ulang \textit{state} pada persamaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2} dengan
$x(t) = \begin{bmatrix}\dot{x}_r & \dot{y}_r & \dot{\theta}_r \end{bmatrix}^T$,
maka akan lebih mudah untuk menghitung kestabilan dari matriks $A \in \mathbb{R}^{3 \times 3}$.
Dengan menggunakan parameter dari penelitian oleh \kutip{CORREIA20127}, maka akan diperoleh matriks $A, B, K,$ dan $C$.
\begin{align*}
A & = \begin{bmatrix}
-6.69666 & 0.00000 & 0.00000 \\
0.00000 & -6.71000 & 0.00000 \\
0.00000 & 0.00000 & -4.04200 \\
\end{bmatrix} ; \quad
B = \begin{bmatrix}
0.00000 & 0.57735 & -0.57735 \\
-0.66667 & 0.33333 & 0.33333 \\
4.00000 & 4.00000 & 4.00000 \\
\end{bmatrix} ; \\
K & = \begin{bmatrix}
-1.46667 & 0.00000 & 0.00000 \\
0.00000 & -1.00000 & 0.00000 \\
0.00000 & 0.00000 & -0.06600 \\
\end{bmatrix}; \quad
C = \begin{bmatrix}
1 & 0 & 0 \\
0 & 1 & 0 \\
0 & 0 & 1
\end{bmatrix}.
\end{align*}
Dengan menggunakan pendekatan pada persamaan~\eqref{eq:desdotode1} untuk persamaan~\eqref{eq:ss1} maka diperoleh bentuk diskretnya
\begin{align}
x[k+1] & = (I + A.h).x[k] + B.h.u[k] + K.h.sgn(x[k]). \\
\end{align}
Pengali $sgn(.)$ bersifat penambah dari sistem, maka dalam penentuan kestabilan ini akan dianggap penambah dari matriks sistem.
\begin{align}
x[k+1] & = (I + (A+K).h).x[k] + B.h.u[k]. \\
\end{align}
Kriteria kestabilan akan bergantung dari hasil penentuan $h$ pada $I+(A+K)h~=~\Lambda$.
Untuk semua nilai $\lambda$ pada matriks $\Lambda$ harus memenuhi kriteris $\lambda \leq 1$.
Dimungkinkan akan mengalami kebingungan ketika menentukan besar $h$,
akan tetapi nantinya persamaan ini akan diterapkan dan diselesaikan oleh komputer.
Alangkah baiknya apabila diidentifikasi terlebih dahulu konsumsi waktu yang dibutuhkan untuk menyelesaikan
satu iterasi dari persamaan tersebut.
Setelah dilakukan identifikasi, waktu yang dibutuhkan untuk satu kali iterasi berkisar $0.001$ ms (Pembulatan).
Sehingga penentuan \textit{step size} sebesar $0.1$ ms sangat dimungkinkan, dengan pertimbangan
sisa dari waktu yang digunakan kalkulasi dapat digunakan untuk waktu \textit{idle} dan menjalankan program yang lain. Berikut adalah matriks $\Lambda$ setelah dikalkulasi menggunakan $h=0.1$
\begin{align*}
\Lambda = \begin{bmatrix}
0.18367 & 0.00000 & 0.00000 \\
0.00000 & 0.22900 & 0.00000 \\
0.00000 & 0.00000 & 0.58920 \\
\end{bmatrix}.
\end{align*}
Terbukti bahwa semua nilai item didalam matriks kurang dari sama dengan satu.
Sehingga menggunakan algoritma \textit{Expilicit Euler} sudah cukup untuk menjalankan model robot \textit{omni 3-wheel} sebagai model \textit{holonomic} yang akan digunakan untuk percobaan kendali multi robot.
Hasil plot dari simulasi model dapat dilihat pada gambar~\ref{fig:sim_model}.
\begin{figure}
\centering
\begin{subfigure}[t]{.6\textwidth}
\includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/speedRobot_-6_3_3.png}
\caption{}
\end{subfigure}
\begin{subfigure}[t]{.6\textwidth}
\includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/speedRobot_0_6_-6.png}
\caption{}
\end{subfigure}
\begin{subfigure}[t]{.6\textwidth}
\includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/speedRobot_6_6_6.png}
\caption{}
\end{subfigure}
\caption{(a)$w_1=-6; w_2=3; w_3=3$. (b) $w_1=0; w_2=6; w_3=-6$ (c) $w_1=6; w_2=6; w_3=6$}
\label{fig:sim_model}
\end{figure}
\subsection{Rencana Hardware-in-Loop}
\todo{kutip hasil HIL yang sudah ada lalu gabungkan model dan kendali jadi satu secara sederhana}
\subsection{Rencana Uji Lapangan}
\todo{Membahas mengenai cara pengambilan data penerapan pada robot aslinya}

BIN
thesis (copy 1).pdf Normal file

Binary file not shown.

View File

@ -144,6 +144,35 @@
\field{year}{2012} \field{year}{2012}
\endentry \endentry
\entry{Richard2010}{book}{}
\name{author}{2}{}{%
{{hash=DR}{%
family={Dorf},
familyi={D\bibinitperiod},
given={Richard},
giveni={R\bibinitperiod},
}}%
{{hash=BR}{%
family={Bishop},
familyi={B\bibinitperiod},
given={Robert},
giveni={R\bibinitperiod},
}}%
}
\strng{namehash}{DRBR1}
\strng{fullhash}{DRBR1}
\field{labelnamesource}{author}
\field{labeltitlesource}{title}
\field{labelyear}{2010}
\field{labeldatesource}{year}
\field{sortinit}{D}
\field{sortinithash}{D}
\field{isbn}{ISBN-10: 0136024580; ISBN-13: 978-0136024583}
\field{title}{Modern Control Systems, 12th Edition}
\field{month}{07}
\field{year}{2010}
\endentry
\entry{Fabien2009}{inbook}{} \entry{Fabien2009}{inbook}{}
\name{author}{1}{}{% \name{author}{1}{}{%
{{hash=FB}{% {{hash=FB}{%

View File

@ -2,7 +2,7 @@ This is BibTeX, Version 0.99d (TeX Live 2018)
Capacity: max_strings=100000, hash_size=100000, hash_prime=85009 Capacity: max_strings=100000, hash_size=100000, hash_prime=85009
The top-level auxiliary file: thesis.aux The top-level auxiliary file: thesis.aux
The style file: biblatex.bst The style file: biblatex.bst
A level-1 auxiliary file: OTHER/sampul.aux A level-1 auxiliary file: OTHER/sampul_Unibraw.aux
A level-1 auxiliary file: OTHER/judul_dalam.aux A level-1 auxiliary file: OTHER/judul_dalam.aux
A level-1 auxiliary file: OTHER/pengesahan.aux A level-1 auxiliary file: OTHER/pengesahan.aux
A level-1 auxiliary file: OTHER/orisinal.aux A level-1 auxiliary file: OTHER/orisinal.aux
@ -18,7 +18,6 @@ A level-1 auxiliary file: BAB4/bab4.aux
A level-1 auxiliary file: BAB5/bab5.aux A level-1 auxiliary file: BAB5/bab5.aux
A level-1 auxiliary file: BAB6/bab6.aux A level-1 auxiliary file: BAB6/bab6.aux
A level-1 auxiliary file: OTHER/kesimpulan.aux A level-1 auxiliary file: OTHER/kesimpulan.aux
A level-1 auxiliary file: OTHER/pustaka.aux
A level-1 auxiliary file: OTHER/markLampiran.aux A level-1 auxiliary file: OTHER/markLampiran.aux
A level-1 auxiliary file: OTHER/lampiran.aux A level-1 auxiliary file: OTHER/lampiran.aux
Reallocated glb_str_ptr (elt_size=4) to 20 items from 10. Reallocated glb_str_ptr (elt_size=4) to 20 items from 10.
@ -39,49 +38,48 @@ Database file #1: thesis-blx.bib
Database file #2: OTHER/references.bib Database file #2: OTHER/references.bib
Warning--entry type for "Irwanto2018" isn't style-file defined Warning--entry type for "Irwanto2018" isn't style-file defined
--line 10 of file OTHER/references.bib --line 10 of file OTHER/references.bib
Warning--I didn't find a database entry for "latex.intro"
Biblatex version: 3.8 Biblatex version: 3.8
Reallocated wiz_functions (elt_size=4) to 9000 items from 6000. Reallocated wiz_functions (elt_size=4) to 9000 items from 6000.
Reallocated singl_function (elt_size=4) to 100 items from 50. Reallocated singl_function (elt_size=4) to 100 items from 50.
You've used 12 entries, You've used 13 entries,
6268 wiz_defined-function locations, 6268 wiz_defined-function locations,
1313 strings with 15522 characters, 1317 strings with 15640 characters,
and the built_in function-call counts, 64703 in all, are: and the built_in function-call counts, 69429 in all, are:
= -- 4148 = -- 4412
> -- 1274 > -- 1394
< -- 334 < -- 367
+ -- 1521 + -- 1634
- -- 503 - -- 548
* -- 5250 * -- 5614
:= -- 6490 := -- 6933
add.period$ -- 0 add.period$ -- 0
call.type$ -- 12 call.type$ -- 13
change.case$ -- 138 change.case$ -- 148
chr.to.int$ -- 52 chr.to.int$ -- 58
cite$ -- 22 cite$ -- 24
duplicate$ -- 6990 duplicate$ -- 7545
empty$ -- 6179 empty$ -- 6627
format.name$ -- 769 format.name$ -- 836
if$ -- 13239 if$ -- 14218
int.to.chr$ -- 0 int.to.chr$ -- 0
int.to.str$ -- 24 int.to.str$ -- 26
missing$ -- 0 missing$ -- 0
newline$ -- 466 newline$ -- 495
num.names$ -- 477 num.names$ -- 518
pop$ -- 3797 pop$ -- 4138
preamble$ -- 1 preamble$ -- 1
purify$ -- 201 purify$ -- 216
quote$ -- 0 quote$ -- 0
skip$ -- 1908 skip$ -- 2079
stack$ -- 0 stack$ -- 0
substring$ -- 6887 substring$ -- 7256
swap$ -- 1991 swap$ -- 2143
text.length$ -- 334 text.length$ -- 366
text.prefix$ -- 11 text.prefix$ -- 12
top$ -- 1 top$ -- 1
type$ -- 395 type$ -- 429
warning$ -- 0 warning$ -- 0
while$ -- 834 while$ -- 895
width$ -- 0 width$ -- 0
write$ -- 455 write$ -- 483
(There were 2 warnings) (There was 1 warning)

View File

@ -41,7 +41,7 @@
> >
]> ]>
<requests version="1.0"> <requests version="1.0">
<internal package="biblatex" priority="9" active="1"> <internal package="biblatex" priority="9" active="0">
<generic>latex</generic> <generic>latex</generic>
<provides type="dynamic"> <provides type="dynamic">
<file>thesis.aux</file> <file>thesis.aux</file>
@ -63,7 +63,7 @@
<file>english.lbx</file> <file>english.lbx</file>
</requires> </requires>
</internal> </internal>
<external package="biblatex" priority="5" active="1"> <external package="biblatex" priority="5" active="0">
<generic>bibtex</generic> <generic>bibtex</generic>
<cmdline> <cmdline>
<binary>bibtex</binary> <binary>bibtex</binary>