Tambah sub bab kendali robot

BAB4/bab4.tex

@@ -1,70 +1,280 @@
-%-----------------------------------------------------------------------------%
 \chapter{\babEmpat}
-%-----------------------------------------------------------------------------%
-\todo{tambahkan kata-kata pengantar bab 1 disini}
 
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+\section{Strategi Kendali Multi Robot}
-\section{thesis.tex}
+
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+Analisa akan dilakukan dalam beberapa bagian agar mudah dipahami dan diterapkan.
-Berkas ini berisi seluruh berkas Latex yang dibaca, jadi bisa dikatakan sebagai 
+Analisa tersebut adalah mengenai kendali dari model dinamika robot dan kendali formasi,
-berkas utama. Dari berkas ini kita dapat mengatur bab apa saja yang ingin 
+dan mengenai metode percobaan akan dibahas secara matematis, simulasi, dan HIL.\
-kita tampilkan dalam dokumen.
+
+\subsection{Kendali Robot}
+Pada kendali robot akan dibahas mengenai analisis kendali robot menggunakan
+state-space feedback. Kendali robot ini adalah kendali tahap akhir dari kendali ke-
+seluruhan. Dapat diperhatikan pada persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}, sebagai kendali tahap awal,
+bahwa state yang digunakan adalah koordinat. Maka koordinat tersebut akan men-
+jadi set point bagi robot. Variable yang dikendalikan pada kendali robot adalah
+koordinat robot dari kondisi inisial. Koordinat disini adalah koordinat state pada
+persamaan~\eqref{eq:ss1}. Pada sub bab ini akan didefinisi mengenai kriteria pencapaian
+set point dan membahas parameter kendali state-space feedback agar mencapai kri-
+teria yang diinginkan.
+
+\subsubsection{State Feedback}
+\todo{Gambar grafik state space feedback}
+Pada persamaan~\eqref{eq:ss1} diketahui bahwa state memiliki dimensi $6 \times 1$. Dimensi
+tersebut tidak menunjukan sistem memiliki orde 6. Apabila diperhatikan orde
+dari sistem adalah orde 2. Dengan membaginya kedalam 3 persamaan state-space
+akan lebih mudah dalam analisis parameter kendalinya. Berikut adalah persamaan
+
+\begin{align}
+    \begin{bmatrix}\dot{x}_p \\ \ddot{x}_r \end{bmatrix} &=
+    \begin{bmatrix}0 & A_{14} \\ 0 & A_{44}  \end{bmatrix}
+    \begin{bmatrix}{x}_p \\ \dot{x}_r\end{bmatrix} +
+    \begin{bmatrix}0 & 0& 0 \\ B_{11} & B_{12} & B_{13} \end{bmatrix}
+    \begin{bmatrix}u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{bmatrix} + K_{44}sgn(\dot{x}_r) \\
+    \begin{bmatrix}\dot{y}_p \\ \ddot{y}_r \end{bmatrix} &=
+    \begin{bmatrix}0 & A_{25} \\ 0 & A_{55}  \end{bmatrix}
+    \begin{bmatrix}{y}_p \\ \dot{y}_r\end{bmatrix} +
+    \begin{bmatrix}0 & 0& 0 \\ B_{21} & B_{22} & B_{23} \end{bmatrix}
+    \begin{bmatrix}u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{bmatrix} + K_{55}sgn(\dot{y}_r) \\
+    \begin{bmatrix}\dot{\theta}_p \\ \ddot{\theta}_r\end{bmatrix} &=
+    \begin{bmatrix}0 & A_{34} \\ 0 & A_{66}  \end{bmatrix}
+    \begin{bmatrix}{\theta}_p \\ \dot{\theta}_r\end{bmatrix} +
+    \begin{bmatrix}0 & 0& 0 \\ B_{31} & B_{32} & B_{33} \end{bmatrix}
+    \begin{bmatrix}u_1 \\ u_2 \\ u_3 \end{bmatrix} + K_{66}sgn(\dot{\theta}_r)
+\end{align}
+
+State feedback membutuhkan kembalian nilai state dari sistem dan mengka-
+likanya dengan besaran tertentu agar nilai karakteristik sistem tetap dalam keadaan
+stabil atau sesuai ketentuan. Secara umum, state tidak dapat diperoleh langsung dari
+sistem. Kemampuan untuk memperoleh state dari sistem langsung disebut dengan
+kemampuan Observablity. Apabila sebuh sistem tidak Observable, maka dalam
+kendalinya dibutuhkan Observer. Dimana tugasnya adalah mengestimasi state pada
+sistem dengan membandingkan keluaran dan masukan. Syarat untuk dapat diterap-
+kan state feedback, sistem harus observable dan controlable. Berikut adalah rumus
+untuk menguji apakah sistem bersifat controlable atau tidak (Dorf, dkk (2010)).
+
+\begin{align*} P_c = \begin{bmatrix} B & AB & A^2B & \dots & A^{n-1}B \end{bmatrix}\end{align*}
+\begin{align} rank[P_c] = n \end{align}
+
+Apabila hasil dari $rank(P_c ) \neq n$ maka sistem tidak controlable. Sedangkan untuk
+menguji observable dapat menggunakan rumus berikut.
+
+\begin{align*} P_o = \begin{bmatrix} C \\ CA & CA^2 & \vdots & CA^{n-1} \end{bmatrix}\end{align*}
+\begin{align} rank[P_o] = n \end{align}
+
+Apabila sistem observable determinan dari matriks Observablity $P_o$ tidak nol.
+
+Menggunakan parameter robot oleh~\kutip{CORREIA20127} yang diterapkan pada per-
+samaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2}, hasil pengujian controlable $rank[P_c] = 6$, maka dapat disim-
+pulkan sistem robot controlable. Hasil pengujian observable $rank[P o] = 6$, maka
+sistem robot juga observable. Karena sistem robot observable, maka dalam desain
+kendali tidak diperlukan observer.
+
+\subsubsection{Desain Kendali}
+\todo{Kriteria}
+Kriteria didefinisi menggunakan analisis sistem orde dua pada domain waktu. 
+Berikut adalah transfer fungsi tertutup dari sistem orde dua (\kutip{Richard2010}).
+\begin{align}
+     Y(s) = \frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_n+\omega_n^2} R(s) 
+\end{align}
+Dengan input $R(s) = 1/s$ sebagai unit impulse, maka didapat persamaan keluaran sistem dalam domain waktu.
+\begin{align}
+  y(t) = 1 - \frac{1}{\beta}\exp^{-\zeta\omega_n t}sin(\omega_n\beta t + \theta)
+\end{align}
+dimana $\beta = \sqrt{1-\zeta^2}$, $\theta = \cos^{-1}\zeta$, dan $0<\zeta<1$.
+Dari persamaan domain waktu tersebut didapat 4 kriteria dalam sistem,
+yaitu \textit{satling time} ($T_s$), Prosentase \textit{overshoot} ($P.O$), 
+\textit{peek time} ($T_p$), dan \textit{Transient Time} ($T_{r1}$).
 
 
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+
-\section{laporan\_setting.tex}
+\todo{Parameter K}
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+\todo{Parameter N}
-Berkas ini berguna untuk mempermudah pembuatan beberapa template standar. 
-Anda diminta untuk menuliskan judul laporan, nama, npm, dan hal-hal lain yang 
-dibutuhkan untuk pembuatan template. 
 
 
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+\subsection{Kendali Formasi Multi Robot}
-\section{istilah.tex}
+Pada sub bab~\ref{subbab:KendaliFormasi} dijabarkan bagaimana kendali formasi menggunakan
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+kendali-PI dan menghasilkan persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}.
-Berkas istilah digunakan untuk mencatat istilah-istilah yang digunakan. 
+Persamaan tersebut adalah persamaan \textit{state-space} kendali formasi.
-Fungsinya hanya untuk memudahkan penulisan.
+Apabila diperhatikan \textit{state} yang digunakan adalah koordinat relatif dari robot.
-Pada beberapa kasus, ada kata-kata yang harus selalu muncul dengan tercetak 
+Akan tetapi dalam batasanya, robot hanya bisa mengetahui nilai jarak dari robot lain.
-miring atau tercetak tebal. 
+Dengan kata lain, yang dibutuhkan dalam metode kendali formasi adalah jarak dalam bentuk koordinat,
-Dengan menjadikan kata-kata tersebut sebagai sebuah perintah \latex~tentu akan 
+$x \in \mathbb{R}^2$. Sedangkan dalam kenyataanya yang diketahui adalah jarak, $r \in \mathbb{R}$.
-mempercepat dan mempermudah pengerjaan laporan. 
+Apabila hanya variable jarak tersebut sebagai acuan kendali, maka robot tidak mengerti kearah mana
+harusnya robot itu bergerak untuk meminimalisasi error jaraknya.
 
+\subsubsection{Strategi Penentuan Koordinat Tetangga}
+Penentuan koordinat tentangga dapat ditemukan dengang mengubah koordinat polar menjadi koordinat kartesian.
+Koordinat polar membutuhkan panjang, $d_a$, dan sudut, $\alpha$.
+Variable $d_a$ dapat diperoleh dari sensor, akan tetapi sudu $\alpha$ tidak bisa dideteksi secara langsung oleh sensor.
+Dengan menggunakan \textit{cosinus}  pada segitiga dimungkinkan untuk mendapatkan sudut tersebut.
 
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+\begin{figure}
-\section{hype.indonesia.tex}
+   \centering
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+   \includegraphics[scale=.5]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
-Berkas ini berisi cara pemenggalan beberapa kata dalam bahasa Indonesia. 
+   \caption{Strategi Penentuan Koordinat}
-\latex~memiliki algoritma untuk memenggal kata-kata sendiri, namun untuk 
+   \label{fig:strategiPenentuanKoordinat}
-beberapa kasus algoritma ini memenggal dengan cara yang salah. 
+\end{figure}
-Untuk memperbaiki pemenggalan yang salah inilah cara pemenggalan yang benar 
-ditulis dalam berkas hype.indonesia.tex.
 
+Dapat diperhatikan pada gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat} untuk gambaran strateginya.
+Robot $B \in \tetangga_A$, adalah tetangga dari robot $A$.
+Pertama-tama, sebelum robot $A$ bergerak, disimpan terlebih dahulu nilai $d_a$,
+atau dinotasikan dengan $d_a[k]$ sebagai jarak sebelum bergerak.
+Lalu robot $A$ berjalan secara random kesegala arah dengan jarak $l_a$.
+Disimpan kembali nilai jara $d_a$, atau dinotasikan dengan $d_a[k+1]$.
+Setalah itu dapat ditentukan sudut $\alpha[k+1]$
+\begin{align}
+   \alpha[k+1] = cos^{-1}\Bigg[ \frac{l_a^2 + d[k+1]^2 -d_a[k]^2}{2d_a[k+1]l_a} \Bigg].
+\end{align}
+Sebelum $\alpha[k+1]$ digunakan, jarak $d_a[k+1]$ dan $d_a[k]$ berpengaruh dalam penentuan koordinat.
+Sehingga diperlukan sedikit algoritma
+\begin{align}
+   \alpha_i=
+   \begin{cases}
+      \alpha[k+1]     & ,d_a[k+1] > d_a[k] \\
+      180-\alpha[k+1] & ,d_a[k+1] < d_a[k]
+   \end{cases}.\label{eq:init_relatif_koordinat}
+\end{align}
 
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+Strategi pada gambar~\ref{fig:strategiPenentuanKoordinat} hanya berlaku apabila target ukur berhenti. Apabila dinotasikan koordinat $x_B^A$ adalah koordinat relatif robot $B$ terhadap $A$,
-\section{pustaka.tex}
+maka $\dot{x}_B^A$ adalah notasi kecepatan koordinat dari robot B.
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+Dengan menggunakan persamaan~\eqref{eq:kinematika_robot} untuk menyelesaikan koordinat dalam
-Berkas pustaka.tex berisi seluruh daftar referensi yang digunakan dalam 
+keadaan robot $B$ bergerak, yaitu mengirimkan informasi kecepatan koordinatnya
-laporan. 
+ke robot $A$. Lalu robot $A$ dapat mengkalkulasi koordinat relatif dengan persamaan berikut
-Anda bisa membuat model daftar referensi lain dengan menggunakan bibtex.
+\begin{align}
-Untuk mempelajari bibtex lebih lanjut, silahkan buka 
+   \alpha[k+1] & = \alpha[k]+tan^{-1} \Big[ \frac{\dot{x}_B^A}{\dot{y}_B^A} \Big]
-\url{http://www.bibtex.org/Format}. 
+\end{align}
-Untuk merujuk pada salah satu referensi yang ada, gunakan perintah \bslash 
+dimana kondisi inisial adalah $\alpha[k] = \alpha_i$ diperoleh dari hasil strategi pada persamaan~\eqref{eq:init_relatif_koordinat}.
-cite, e.g. \bslash cite\{latex.intro\} yang akan akan memunculkan 
+Dengan memanfaatkan kedua strategi tersebut dapat digunakan untuk
-\cite{latex.intro}
+mengkalkulasi koordinat robot $B$ relatif terhadap robot $A$
+\begin{align}
+   x_B^A = \begin{bmatrix}
+      x_B = d_a[k].\cos \alpha[k] \\
+      y_B = d_a[k].\sin \alpha[k]
+   \end{bmatrix}
+\end{align}
+Dalam strategi ini akan terjadi ketidak akuratan dalam pengukuran apabila target ukur
+berada pada sudut $90^\circ$.
+Akan tetapi, \kutip{Cao2007} sudah menjelaskan mengenai kriteria posisi agent ketika dalam kondisi inisial.
+Yaitu semua agent tidak berada pada kondisi sejajar secara koordinat global pada kondisi inisial.
 
+\section{Kestabilan Perangkat Percobaan}
+Sub bab ini akan dibahas mengenai prangkat penunjang sebagai pembatu dalam menyelesaikan penelitian.
+Sebagai langkah awal pengembangan, metode yang digunakan adalah \textit{Hardware-In Loop}.
+\begin{figure}
+   \centering
+   \begin{subfigure}[t]{.4\textwidth}
+      \includegraphics[scale=.5]{BAB3/img/hil_graph.png}
+      \caption{}
+      \label{fig:hil_graph}
+   \end{subfigure}
+   \begin{subfigure}[t]{.4\textwidth}
+      \includegraphics[scale=.5]{BAB3/img/hil_graph_1.png}
+      \caption{}
+      \label{fig:hil_graph_1}
+   \end{subfigure}
+   \caption{(a)Grafik Hardware-in-the-loop (\kutip{Jim1999}). (b) HIL Kendali Multi-Robot. }
+\end{figure}
+\textit{Hardware-in-the-loop} (HIL) adalah metode untuk pengembangan prangkat kendali dengan memanfaatkan model sebagai objek kendalinya. Seperti pada gambar~\ref{fig:hil_graph},
+bahwa HIL terdiri dari dua prangkat, yaitu prangkat untuk menjalankan objek kendali atau dapat
+disebut sebagai model/plant dan prangkat sistem kontrolnya, dalam kasus ini sistem kontrol menggunakan sistem tertanam (\textit{embedded system}).
+Metode HIL, banyak digunakan oleh peneliti dalam proses pengembangan dengan pertimbangan efisiensi terhadap berbagai hal.
+Seperti yang digunakan oleh~\kutip{Irwanto2018}, mengembangkan kendali UAV menggunakan HIL;
+dan \kutip{QUESADA2019275}, mengembangkan prangkat pankreas buatan yang digunakan untuk mengendalikan kadar gula pada pengidap diabetes.
 
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+Pada penelitian ini akan digunakan \textit{microcontroller}(MCU) STM32F466 sebagai prangkat kendalinya.
-\section{bab[1 - 6].tex}
+MCU tersebut ber-arsitektur ARM Cortex-M4 dengan clock 180MHz, menampung ukuran program sampai 256K didalam memori Flash, serta fitur komunikasi standart MCU dengan lengkap.
-%-----------------------------------------------------------------------------%
+\textit{Platform Library} yang digunakan dalam pembuatan aplikasi didalamnya adalah \textit{Mbed},
-Berkas ini berisi isi laporan yang Anda tulis. 
+yang menyediakan berbagai banyak fungsi yang lengkap dan mudah untuk berinteraksi dengan fitur-fitur MCU. \textit{Mbed} juga menyediakan fungsi untuk mengaplikasikan RTOS (Real-time Operating System) dengan mudah dan terdokumentasi secara jelas didalam lamannya.
-Setiap nama berkas e.g. bab1.tex merepresentasikan bab dimana tulisan tersebut 
+Pada prangkat PC akan dikembangkan program berbasis \textit{Python} yang akan
-akan muncul. 
+menjalankan simulasi model dan berkomunikasi dengan MCU secara \textit{real-time}.
-Sebagai contoh, kode dimana tulisan ini dibaut berada dalam berkas dengan nama 
+Program \textit{Python} akan menjalankan model pada persamaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2}
-bab4.tex. 
+dengan metode yang dijabarkan pada sub bab~\ref{bab:solusi_ODE}.
-Ada enam buah berkas yang telah disiapkan untuk mengakomodir enam bab dari 
+Dapat diperhatikan pada gambar~\ref{fig:hil_graph_1}, pada HIL untuk kendali multi robot akan
-laporan Anda, diluar bab kesimpulan dan saran. 
+menggunakan tiga kendali untuk mempresentasikan tiga robot.
-Jika Anda tidak membutuhkan sebanyak itu, silahkan hapus kode dalam berkas 
+Setiap prangkat pengendali akan saling terhubung satu sama lain dan semua prangkat pengendali terhubung dengan prangkat PC.
-thesis.tex yang memasukan berkas \latex~yang tidak dibutuhkan;  contohnya 
+Komunikasi antar prangkat pengendali akan digunakan untuk pertukaran informasi.
-perintah \bslash include\{bab6.tex\} merupakan kode untuk memasukan berkas 
+Sedangkan komunikasi dengan PC akan mempresentasikan aktuator dan sensor untuk setiap prangkat
-bab6.tex kedalam laporan.
+kendali. PC akan merekam setiap keluaran dari model dan masukan dari setiap prangkat kendali
+sebagai tampilan pergerakan robotnya.
 
+\subsection{Kestabilan Model}
+Pada persamaan~\eqref{eq:disstab} apabila model dikalkulasi akan bergantung dengan besarnya \textit{step size}, $h$.
+Oleh karena itu, setelah persamaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2} dilakukan parameterisasi harus dilakukan penentuan \textit{step size} agar model tersebut stabil dalam mensimulasikan modelnya.
+Penentuan \textit{step size} harus berdasarkan kriteria kestabilan pada gamabar~\ref{fig:explicit_euler}.
+
+Apabila didefinisi ulang \textit{state} pada persamaan~\eqref{eq:ss1}-\eqref{eq:ss2} dengan
+$x(t) = \begin{bmatrix}\dot{x}_r & \dot{y}_r & \dot{\theta}_r \end{bmatrix}^T$,
+maka akan lebih mudah untuk menghitung kestabilan dari matriks $A \in \mathbb{R}^{3 \times 3}$.
+Dengan menggunakan parameter dari penelitian oleh \kutip{CORREIA20127}, maka akan diperoleh matriks $A, B, K,$ dan $C$.
+\begin{align*}
+   A & = \begin{bmatrix}
+      -6.69666 & 0.00000  & 0.00000  \\
+      0.00000  & -6.71000 & 0.00000  \\
+      0.00000  & 0.00000  & -4.04200 \\
+   \end{bmatrix} ; \quad     
+   B = \begin{bmatrix}
+      0.00000  & 0.57735 & -0.57735 \\
+      -0.66667 & 0.33333 & 0.33333  \\
+      4.00000  & 4.00000 & 4.00000  \\
+   \end{bmatrix} ;     \\
+   K & = \begin{bmatrix}
+      -1.46667 & 0.00000  & 0.00000  \\
+      0.00000  & -1.00000 & 0.00000  \\
+      0.00000  & 0.00000  & -0.06600 \\
+   \end{bmatrix}; \quad
+   C = \begin{bmatrix}
+      1 & 0 & 0 \\
+      0 & 1 & 0 \\
+      0 & 0 & 1
+   \end{bmatrix}.
+\end{align*}
+
+Dengan menggunakan pendekatan pada persamaan~\eqref{eq:desdotode1} untuk persamaan~\eqref{eq:ss1} maka diperoleh bentuk diskretnya
+\begin{align}
+   x[k+1] & = (I + A.h).x[k] + B.h.u[k] + K.h.sgn(x[k]). \\
+\end{align}
+Pengali $sgn(.)$ bersifat penambah dari sistem, maka dalam penentuan kestabilan ini akan dianggap penambah dari matriks sistem.
+\begin{align}
+   x[k+1] & = (I + (A+K).h).x[k] + B.h.u[k]. \\
+\end{align}
+Kriteria kestabilan akan bergantung dari hasil penentuan $h$ pada $I+(A+K)h~=~\Lambda$.
+Untuk semua nilai $\lambda$ pada matriks $\Lambda$ harus memenuhi kriteris $\lambda \leq 1$.
+Dimungkinkan akan mengalami kebingungan ketika menentukan besar $h$,
+akan tetapi nantinya persamaan ini akan diterapkan dan diselesaikan oleh komputer.
+Alangkah baiknya apabila diidentifikasi terlebih dahulu konsumsi waktu yang dibutuhkan untuk menyelesaikan
+satu iterasi dari persamaan tersebut.
+Setelah dilakukan identifikasi, waktu yang dibutuhkan untuk satu kali iterasi berkisar $0.001$ ms (Pembulatan).
+Sehingga penentuan \textit{step size} sebesar $0.1$ ms sangat dimungkinkan, dengan pertimbangan
+sisa dari waktu yang digunakan kalkulasi dapat digunakan untuk waktu \textit{idle} dan menjalankan program yang lain. Berikut adalah matriks $\Lambda$ setelah dikalkulasi menggunakan $h=0.1$
+\begin{align*}
+   \Lambda = \begin{bmatrix}
+      0.18367 & 0.00000 & 0.00000 \\
+      0.00000 & 0.22900 & 0.00000 \\
+      0.00000 & 0.00000 & 0.58920 \\
+   \end{bmatrix}.
+\end{align*}
+Terbukti bahwa semua nilai item didalam matriks kurang dari sama dengan satu.
+Sehingga menggunakan algoritma \textit{Expilicit Euler} sudah cukup untuk menjalankan model robot \textit{omni 3-wheel} sebagai model \textit{holonomic} yang akan digunakan untuk percobaan kendali multi robot.
+Hasil plot dari simulasi model dapat dilihat pada gambar~\ref{fig:sim_model}.
+\begin{figure}
+   \centering
+   \begin{subfigure}[t]{.6\textwidth}
+      \includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/speedRobot_-6_3_3.png}
+      \caption{}
+   \end{subfigure}
+   \begin{subfigure}[t]{.6\textwidth}
+      \includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/speedRobot_0_6_-6.png}
+      \caption{}
+   \end{subfigure}
+   \begin{subfigure}[t]{.6\textwidth}
+      \includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/speedRobot_6_6_6.png}
+      \caption{}
+   \end{subfigure}
+   \caption{(a)$w_1=-6; w_2=3; w_3=3$. (b) $w_1=0; w_2=6; w_3=-6$ (c)  $w_1=6; w_2=6; w_3=6$}
+   \label{fig:sim_model}
+\end{figure}
+\subsection{Rencana Hardware-in-Loop}
+\todo{kutip hasil HIL yang sudah ada lalu gabungkan model dan kendali jadi satu secara sederhana}
+
+\subsection{Rencana Uji Lapangan}
+\todo{Membahas mengenai cara pengambilan data penerapan pada robot aslinya}

thesis.bbl

@@ -144,6 +144,35 @@
     \field{year}{2012}
   \endentry
 
+  \entry{Richard2010}{book}{}
+    \name{author}{2}{}{%
+      {{hash=DR}{%
+         family={Dorf},
+         familyi={D\bibinitperiod},
+         given={Richard},
+         giveni={R\bibinitperiod},
+      }}%
+      {{hash=BR}{%
+         family={Bishop},
+         familyi={B\bibinitperiod},
+         given={Robert},
+         giveni={R\bibinitperiod},
+      }}%
+    }
+    \strng{namehash}{DRBR1}
+    \strng{fullhash}{DRBR1}
+    \field{labelnamesource}{author}
+    \field{labeltitlesource}{title}
+    \field{labelyear}{2010}
+    \field{labeldatesource}{year}
+    \field{sortinit}{D}
+    \field{sortinithash}{D}
+    \field{isbn}{ISBN-10: 0136024580; ISBN-13: 978-0136024583}
+    \field{title}{Modern Control Systems, 12th Edition}
+    \field{month}{07}
+    \field{year}{2010}
+  \endentry
+
   \entry{Fabien2009}{inbook}{}
     \name{author}{1}{}{%
       {{hash=FB}{%

thesis.blg

@@ -2,7 +2,7 @@ This is BibTeX, Version 0.99d (TeX Live 2018)
 Capacity: max_strings=100000, hash_size=100000, hash_prime=85009
 The top-level auxiliary file: thesis.aux
 The style file: biblatex.bst
-A level-1 auxiliary file: OTHER/sampul.aux
+A level-1 auxiliary file: OTHER/sampul_Unibraw.aux
 A level-1 auxiliary file: OTHER/judul_dalam.aux
 A level-1 auxiliary file: OTHER/pengesahan.aux
 A level-1 auxiliary file: OTHER/orisinal.aux
@@ -18,7 +18,6 @@ A level-1 auxiliary file: BAB4/bab4.aux
 A level-1 auxiliary file: BAB5/bab5.aux
 A level-1 auxiliary file: BAB6/bab6.aux
 A level-1 auxiliary file: OTHER/kesimpulan.aux
-A level-1 auxiliary file: OTHER/pustaka.aux
 A level-1 auxiliary file: OTHER/markLampiran.aux
 A level-1 auxiliary file: OTHER/lampiran.aux
 Reallocated glb_str_ptr (elt_size=4) to 20 items from 10.
@@ -39,49 +38,48 @@ Database file #1: thesis-blx.bib
 Database file #2: OTHER/references.bib
 Warning--entry type for "Irwanto2018" isn't style-file defined
 --line 10 of file OTHER/references.bib
-Warning--I didn't find a database entry for "latex.intro"
 Biblatex version: 3.8
 Reallocated wiz_functions (elt_size=4) to 9000 items from 6000.
 Reallocated singl_function (elt_size=4) to 100 items from 50.
-You've used 12 entries,
+You've used 13 entries,
             6268 wiz_defined-function locations,
-            1313 strings with 15522 characters,
+            1317 strings with 15640 characters,
-and the built_in function-call counts, 64703 in all, are:
+and the built_in function-call counts, 69429 in all, are:
-= -- 4148
+= -- 4412
-> -- 1274
+> -- 1394
-< -- 334
+< -- 367
-+ -- 1521
++ -- 1634
-- -- 503
+- -- 548
-* -- 5250
+* -- 5614
-:= -- 6490
+:= -- 6933
 add.period$ -- 0
-call.type$ -- 12
+call.type$ -- 13
-change.case$ -- 138
+change.case$ -- 148
-chr.to.int$ -- 52
+chr.to.int$ -- 58
-cite$ -- 22
+cite$ -- 24
-duplicate$ -- 6990
+duplicate$ -- 7545
-empty$ -- 6179
+empty$ -- 6627
-format.name$ -- 769
+format.name$ -- 836
-if$ -- 13239
+if$ -- 14218
 int.to.chr$ -- 0
-int.to.str$ -- 24
+int.to.str$ -- 26
 missing$ -- 0
-newline$ -- 466
+newline$ -- 495
-num.names$ -- 477
+num.names$ -- 518
-pop$ -- 3797
+pop$ -- 4138
 preamble$ -- 1
-purify$ -- 201
+purify$ -- 216
 quote$ -- 0
-skip$ -- 1908
+skip$ -- 2079
 stack$ -- 0
-substring$ -- 6887
+substring$ -- 7256
-swap$ -- 1991
+swap$ -- 2143
-text.length$ -- 334
+text.length$ -- 366
-text.prefix$ -- 11
+text.prefix$ -- 12
 top$ -- 1
-type$ -- 395
+type$ -- 429
 warning$ -- 0
-while$ -- 834
+while$ -- 895
 width$ -- 0
-write$ -- 455
+write$ -- 483
-(There were 2 warnings)
+(There was 1 warning)

thesis.run.xml

@@ -41,7 +41,7 @@
   >
 ]>
 <requests version="1.0">
-  <internal package="biblatex" priority="9" active="1">
+  <internal package="biblatex" priority="9" active="0">
     <generic>latex</generic>
     <provides type="dynamic">
       <file>thesis.aux</file>
@@ -63,7 +63,7 @@
       <file>english.lbx</file>
     </requires>
   </internal>
-  <external package="biblatex" priority="5" active="1">
+  <external package="biblatex" priority="5" active="0">
     <generic>bibtex</generic>
     <cmdline>
       <binary>bibtex</binary>