sistem_robotik_old/SOURCE/pertemuan_1/content.tex

\section{Pendahuluan}
\subsection{Hukum Pascal}

\begin{figure}[h!t]
    \centering
    \includegraphics[scale=.2]{pascals-law_0.jpg}
    \caption{Hukum Pascal}
    \label{fig:hukum_pascal}
    % https://www.clippard.com/cms/wiki/pascals-law
\end{figure}

Ditemukan oleh orang Prancis Blaise Pascal,
hukum Pascal menyatakan bahwa tekanan yang diterapkan di mana saja dalam fluida
mampat terbatas ditransmisikan secara merata ke segala arah melalui fluida.

Prinsip Pascal berlaku untuk cairan yang tidak dapat dimampatkan.
Satu aplikasi khas dapat ditemukan di sebagian besar bengkel otomotif yang memiliki lift.
Pada dasarnya, udara dari kompresor udara dialirkan ke bagian atas oli dalam wadah
dan oli kemudian memberikan tekanan ke selongsong / piston yang mengangkat mobil.
Prinsip yang sama ditemukan saat menggunakan dongkrak hidrolik di rumah.
Namun, silinder yang lebih kecil harus bergerak lebih jauh dari silinder angkat yang lebih besar.


Hal ini memungkinkan pengangkatan beban berat dengan gaya kecil,
seperti dalam kehidupan hidraulik otomatis,
tetapi tentu saja tidak ada perkalian pekerjaan,
jadi dalam kasus yang ideal tanpa kehilangan gesekan:

\subsection{Hukum Boyle}

\begin{figure}[h!t]
    \centering
    \includegraphics[scale=.3]{Boyles-Law_0.jpg}
    \caption{Hukum Boyle}
    \label{fig:hukum_boyle}
    % https://www.clippard.com/cms/wiki/boyles-law
\end{figure}

Hukum Boyle adalah hukum dasar dalam kimia yang menjelaskan perilaku gas yang berada
pada suhu konstan. Hukum yang ditemukan oleh Robert A.
Boyle pada tahun 1662 menyatakan bahwa pada suhu tetap,
volume gas berbanding terbalik dengan tekanan yang diberikan oleh gas.
Dengan kata lain, ketika gas dipompa ke dalam ruang tertutup,
ia akan menyusut agar sesuai dengan ruang itu,
tetapi tekanan yang diberikan gas pada wadah akan meningkat.

Mungkin cara yang lebih mudah adalah dengan mengatakan hukum Boyle adalah
hubungan antara tekanan dan volume.
Secara matematis, hukum Boyle dapat ditulis sebagai pV = k,
di mana p adalah tekanan gas, V adalah volume gas, dan k adalah konstanta.

Contoh hukum Boyle dapat dilihat di balon.
Udara ditiup ke dalam balon; tekanan udara itu mendorong karet, membuat balon mengembang.
Jika salah satu ujung balon terjepit, membuat volumenya lebih kecil,
tekanan di dalamnya meningkat, membuat bagian balon yang tidak diremas mengembang.
Akan tetapi, ada batasan seberapa banyak udara / gas dapat dikompresi,
karena pada akhirnya tekanan menjadi begitu besar sehingga menyebabkan balon pecah.



\subsection{Pneumatic}

Pada sebagian besar aplikasi, udara bertekanan digunakan untuk satu atau lebih fungsi berikut:
\begin{enumerate}
    \item Untuk menentukan status prosesor (sensor)
    \item Pemrosesan informasi (prosesor)
    \item Pergantian aktuator melalui elemen kontrol akhir
    \item Melakukan pekerjaan (aktuator)
\end{enumerate}

Silinder pneumatik memiliki peran penting sebagai unit penggerak linier, karena itu
\begin{enumerate}
    \item biaya yang relatif rendah,
    \item kemudahan instalasi,
    \item konstruksi sederhana dan kuat dan
    \item ketersediaan siap dalam berbagai ukuran dan panjang goresan.
    \item More about this source text
\end{enumerate}

Silinder pneumatic memiliki karakteristik sebagai berikut:
\begin{enumerate}
    \item Diameters : 2.5 to 320 mm
    \item Panjang : 1 to 2000 mm
    \item Tekenan : 2 to 45000 N at 6 bar
    \item Kecepatan : 0.1 to 1.5 m/s
\end{enumerate}

Pneumatic dapat bergerak linier, memutar, dan berputar. \\
\\
\\
\textbf{Kelebihan Pneumatic} \\
\\
\includegraphics[scale=.5]{Screenshot_2021-03-25_14-03-35.png}\\
\\
\textbf{Kelemahan Pneumatic}\\
\\
\includegraphics[scale=.5]{Screenshot_2021-03-25_14-04-45.png}\\
\\
\textbf{Secara Garisbesar Pneumatic}\\
\\
\includegraphics[width=\textwidth]{Screenshot_2021-03-25_14-11-34.png}\\

\subsection{Electropneumatic}
\textbf{Secara garis besar Electropneumatic dibandingkan dengan Pneumatic}\\
\\
\includegraphics[width=\textwidth]{Screenshot_2021-03-25_14-16-17.png}\\

\section{Komponen Pneumatic}
Berikut komponen Pneumatic \\
\includegraphics[width=\textwidth]{Screenshot_2021-03-25_14-51-32.png}

\section{Komponen Electropneumatic}
Berikut komponen Electropneumatic\\
\includegraphics[width=\textwidth]{Screenshot_2021-03-25_22-15-52.png}

\section{Pemberian Label Pada Komponen}

Mendesain rangkaian pneumatik memiliki aturan dalam pemberian label komponen nya.
\begin{center}
\includegraphics[scale=.4]{Screenshot_2021-04-09_22-07-51.png}
\end{center}


\section{Grafik Langkah Pergerakan 1}
% TODO: tambah materi dengan mengutip di buku TP101 materi halaman 232
Grafik langkah pergerakan adalah sebuah grafik pergerakan pneumatic terhadap waktu
atau langkah. Coba diperhatikan gambar grafik pergerakan pneumatic terhadap langkah dibawah.
\begin{center}
\includegraphics[scale=.6]{Screenshot_2021-04-09_21-21-48.png}
\end{center}
Grafik tersebut memberikan informasi gerak suatu rangkaian pneumatic. 
Berdasarkan diagram tersebut terdapat dua silinder 1A dan 2A.
Ketika langkah pertama, silinder 1A memanjang dan 
silinder 2A memanjang pada langkah kedua.
Pada langkah ke tiga silinder 1A memendek dan silinder 2A
memendek pada langkah ke 4.
Pada grafik langkah pergerakan pneumatic terhadap waktu dapat di perhatikan grafik dibawah.
\begin{center}
\includegraphics[scale=.5]{Screenshot_2021-04-09_21-41-39.png}
\end{center}
Dimana setiap langkah dari pneumatic memiliki waktu tersendiri.

% TODO: terangkan tentang langsung dan tak langsung electropneumatic

\newpage
\section{Lembar Kerja}
\input{sop_laporan.tex}
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_pneumatic_1.tex}
\newpage
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_pneumatic_2.tex}
\newpage
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_pneumatic_3.tex}
\newpage
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_pneumatic_4.tex}
\newpage
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_electropneumatic_1.tex}
\newpage
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_electropneumatic_2.tex}
\newpage
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_electropneumatic_3.tex}
\newpage
\input{pertemuan_1/lembar_kerja_electropneumatic_4.tex}

\newpage