---LESSON_INFO---
Matematika Robotika: Trigonometri Dasar.

**Learning Objectives:**
- Mengenal konsep sudut (derajat) dalam robotika.
- Memahami fungsi Sinus, Cosinus, dan Tangen pada segitiga siku-siku.
- Menghitung jarak horizontal/vertikal berdasarkan sudut sensor.

**Prerequisites:**
- Geometri Roda dan Jarak
---END_LESSON_INFO---

# Matematika: Trigonometri Dasar

Dalam robotika, posisi tidak selalu berupa garis lurus. Terkadang robot harus mendeteksi objek di sudut tertentu atau menggerakkan lengan (servo) pada sudut yang presisi. Di sinilah **Trigonometri** digunakan.

## 1. Segitiga Siku-Siku

Bayangkan sebuah sensor ultrasonik dipasang miring pada robot. Jarak yang diukur sensor adalah garis miring (**Sisi Miring**), namun kita ingin tahu jarak robot ke dinding secara mendatar (**Sisi Samping**).

**Rumus Utama (Soh-Cah-Toa):**
1.  **Sinus (Sin):** $\frac{\text{Depan}}{\text{Miring}}$
2.  **Cosinus (Cos):** $\frac{\text{Samping}}{\text{Miring}}$
3.  **Tangen (Tan):** $\frac{\text{Depan}}{\text{Samping}}$

## 2. Derajat ke Radian

Komputer (dan Arduino) menghitung fungsi trigonometri menggunakan satuan **Radian**, bukan **Derajat**.

**Rumus Konversi:**
$$\text{Radian} = \text{Derajat} \times \left(\frac{\pi}{180}\right)$$

Di Arduino: `float rad = derajat * (PI / 180.0);`

## 3. Contoh Kasus
Jika sensor mendeteksi benda pada jarak miring **100 cm** dengan sudut **30 derajat** terhadap lantai, berapa jarak mendatarnya?
$$\text{Jarak Mendatar} = \text{Jarak Miring} \times \cos(30^\circ)$$

---EXERCISE---
### Tantangan: Kalkulator Jarak Horizontal

Sebuah sensor jarak dipasang pada robot dengan sudut kemiringan **60 derajat** terhadap garis vertikal. Sensor membaca jarak miring sebesar **200 cm**.

**Tugas:**
1.  Konversikan sudut **60 derajat** menjadi **Radian**.
2.  Hitung jarak horizontal (Sisi Depan sudut) menggunakan fungsi `sin()`.
    *Rumus: $Horizontal = JarakMiring \times \sin(Radian)$*
3.  Tampilkan hasilnya ke Serial Monitor.
---

---INITIAL_CODE_ARDUINO---
// Latihan Trigonometri Robotika
void setup() {
  Serial.begin(9600);

  float jarakMiring = 200.0;
  float sudutDerajat = 60.0;

  // --- TULIS KODE KAMU DI BAWAH INI ---

  // 1. Konversi derajat ke radian
  float sudutRadian = 0; 

  // 2. Hitung jarak horizontal menggunakan sin(sudutRadian)
  float jarakHorizontal = 0;

  // 3. Tampilkan ke Serial Monitor
  Serial.print("Jarak Horizontal: ");
  Serial.print(jarakHorizontal);
  Serial.println(" cm");

  // ------------------------------------
}

void loop() {
  // Tidak ada kode di loop
}
---END_INITIAL_CODE_ARDUINO---

---KEY_TEXT---
sin
PI
Serial.println
---END_KEY_TEXT---