---LESSON_INFO---
Matematika Robotika: Skala dan Pemetaan (Mapping).

**Learning Objectives:**
- Memahami konsep perbandingan senilai dalam robotika.
- Menggunakan fungsi `map()` untuk mengubah rentang nilai data.
- Menghubungkan input analog dengan output PWM.

**Prerequisites:**
- Kendali PWM Motor
---END_LESSON_INFO---

# Matematika: Skala dan Pemetaan (Mapping)

Dalam robotika, kita sering menghadapi perbedaan rentang nilai. Contohnya:
- Sensor Jarak memberikan nilai **0 sampai 1023**.
- Kecepatan Motor diatur dari **0 sampai 255**.

Bagaimana cara mengubah nilai 1023 menjadi 255 secara akurat? Kita menggunakan **Matematika Pemetaan**.

## Konsep Perbandingan Senilai

Pemetaan adalah cara memindahkan sebuah nilai dari satu rentang (range) ke rentang lainnya secara proporsional.

**Rumus Dasar:**
$$Output = \frac{(Input - InMin) \times (OutMax - OutMin)}{(InMax - InMin)} + OutMin$$

Untungnya, di Arduino kita tidak perlu menghitung rumus rumit ini secara manual. Kita bisa menggunakan fungsi:
`map(nilai, dariRendah, dariTinggi, keRendah, keTinggi);`

## Contoh Kasus:
Jika kita ingin mengubah nilai sensor (0-1023) menjadi terang LED (0-255):
```cpp
int nilaiSensor = 512; // Nilai di tengah-tengah 0-1023
int terangLED = map(nilaiSensor, 0, 1023, 0, 255);
// Hasilnya: terangLED akan bernilai 127 (tengah-tengah 0-255)
```

---EXERCISE---
### Tantangan: Sinkronisasi Sensor ke Lampu

Bayangkan Pin **A0** menerima data dari sensor cahaya (0-1023). Kamu harus mengubah nilai tersebut agar bisa mengendalikan tingkat kecerahan LED di Pin **9** (0-255).

**Tugas:**
1.  Gunakan fungsi `map()` untuk mengubah variabel `nilaiInput` menjadi `nilaiOutput`.
2.  Cetak kedua nilai tersebut ke Serial Monitor dengan format: `Input: [nilai], Output: [nilai]`.
3.  Gunakan `analogWrite()` untuk mengirim `nilaiOutput` ke LED.

**Rangkaian:**
- Pin 9 Arduino → Resistor → LED Anode
- LED Cathode → GND
*(Input simulasi diberikan secara otomatis melalui kode)*
---

---INITIAL_CODE_ARDUINO---
// Latihan Mapping Matematika
const int ledPin = 9;
const int inputPin = A0;

void setup() {
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // Membaca nilai analog (simulasi 0-1023)
  int nilaiInput = analogRead(inputPin);

  // --- TULIS KODE KAMU DI BAWAH INI ---
  
  // 1. Lakukan pemetaan dari 0-1023 ke 0-255
  int nilaiOutput = 0; // Ganti ini dengan fungsi map()

  // 2. Cetak ke Serial Monitor
  
  // 3. Kendalikan kecerahan LED
  
  // ------------------------------------

  delay(500);
}
---END_INITIAL_CODE_ARDUINO---

---VELXIO_CIRCUIT---
{
  "board": "arduino:avr:uno",
  "components": [
    {
      "type": "led",
      "id": "led-map",
      "x": 400,
      "y": -200,
      "rotation": 0,
      "props": {
        "color": "blue",
        "pin": 9,
        "label": "OUTPUT LED"
      }
    },
    {
      "type": "resistor",
      "id": "res-map",
      "x": 300,
      "y": -200,
      "rotation": 0,
      "props": {
        "value": "220"
      }
    }
  ],
  "wires": []
}
---END_VELXIO_CIRCUIT---

---EXPECTED_SERIAL_OUTPUT---
Input:
Output:
---END_EXPECTED_SERIAL_OUTPUT---

---EXPECTED_WIRING---
{
  "wires": [
    {
      "start": { "componentId": "arduino-uno", "pinName": "9" },
      "end": { "componentId": "res-map", "pinName": "1" }
    },
    {
      "start": { "componentId": "res-map", "pinName": "2" },
      "end": { "componentId": "led-map", "pinName": "A" }
    },
    {
      "start": { "componentId": "arduino-uno", "pinName": "GND" },
      "end": { "componentId": "led-map", "pinName": "C" }
    }
  ]
}
---END_EXPECTED_WIRING---

---KEY_TEXT---
map
analogRead
analogWrite
---END_KEY_TEXT---