#Friction multiplied
function xo = sgn( x=[x1; x2; x3])
  xo = [0;0;0;];
  if x(1) > 0 ;
    xo(1) = 1;
  elseif x(1) < 0;
    xo(1) = -1;
  else;
    %% xo(1) = x(1);
  endif;
  if x(2) > 0 ;
    xo(2) = 1;
  elseif x(2) < 0;
    xo(2) = -1;
  else;
    %% xo(2) = x(2);
  endif;
  if x(3) > 0 ;
    xo(3) = 1;
  elseif x(3) < 0;
    xo(3) = -1;
  else;
    %% xo(3) = x(3);
  endif;
endfunction