menambah case percobaan
parent
1123db696c
commit
3e4f4ad01c
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@ -1 +1 @@
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# Created by Octave 5.2.0, Thu Apr 01 10:57:28 2021 WIB <a2nr@localhost.localdomain>
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# Created by Octave 5.2.0, Sat Apr 10 23:13:54 2021 WIB <a2nr@localhost.localdomain>
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@ -15,17 +15,44 @@ bParam.edgeL = [1 2 1;
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3 1 1;
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];
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bParam.dScale = 3;
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bParam.kp1 = 80;
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bParam.kp2 = 7;
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bParam.ki1 = 0;
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||||
bParam.ki2 = 0;
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bParam.nNodeVref = 1;
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bParam.ki1 = 0;
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bParam.ki2 = 0;
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# CASE 1
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bParam.kp1 = 50;
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bParam.kp2 = 3;
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# CASE 2
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##bParam.kp1 = 80;
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##bParam.kp2 = 7;
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# CASE 3
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##bParam.kp1 = 100;
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##bParam.kp2 = 15;
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#### KOOR 1
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##corRobot = [0; 0;0;
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## 1; 2;0;
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## -2; 3;0;
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## ]; % xy xy xy
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#### KOOR 2
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##corRobot = [0; 0;0;
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## -2; -4;0;
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||||
## 3; -2;0;
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## ]; % xy xy xy
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||||
#### KOOR 3
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corRobot = [0; 0;0;
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1; 2;0;
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||||
3; -3;0;
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]; % xy xy xy
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||||
## KOOR 4
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##corRobot = [0; 0;0;
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||||
## -2; -3;0;
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## 3; 2;0;
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## ]; % xy xy xy
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robStateLen = size(bParam.model.origin.A,1);
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B = [
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1 0; 0 1;
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@ -64,8 +91,8 @@ printf("Mulai memecakan masalah \n\n");
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startExe = tic;
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% continue
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dydt = @(t, y) algo_init(sys,y,fvref(t));
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##dydt = @(t, y) sys.ss(y,fvref(t));
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||||
##dydt = @(t, y) algo_init(sys,y,fvref(t));
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||||
dydt = @(t, y) sys.ss(y,fvref(t));
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||||
[t,y] = ode45(dydt, tspan, state_init);
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% discrate taylor methode
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