FormationControlSimulation/SOURCE/rigidityMatrixFnc.m

function [R,K, d] = rigidityMatrixFnc (edgeL,stateLen)
  %% Fungsi ini digunakan untuk menggenerasi fungsi rigidity R.
  %% diaman fungsi tersebut adalah hasil turunan dari fungsi edge
  addpath("./networks-toolbox");
  pkg load symbolic
                                % generasi koneksi bentuk incidence
  tmp = edgeL2adj(edgeL);
  d = ones(numEdges(tmp),1);
  printf("Jumlah Edge : %i \n", length(d));
  gInc = adj2inc(tmp);
  tmp = numNodes(adj2adjL(tmp));
  printf("Jumlah Robot : %i \n", tmp);
                                % generasi vector error menggunakan matrix
                                % koneksi
  % tmp = getNodes(gInc,'adjacency');
  K = kron(adj2inc(edgeL2adj(edgeL))',eye(stateLen));
  tmp = 1:(size(K,1)/stateLen);
  edgeVector = @(x,k) k*x;
                                % hasil turunan dari fungsi edge
  str = "errBlockDiagonal = @(errVec) (blkdiag(";
  for i = 1:stateLen:(length(tmp)*stateLen)-stateLen
    str = strcat(str,sprintf("errVec(%i:%i)', ",i,i+(stateLen-1)));
  endfor
  str = strcat(str,sprintf("errVec(%i:%i)' ));",i+stateLen,i+(stateLen*2 -1)));
                                % return sebagai fungsi R
  eval(str);  %% replicate from https://www.mathworks.com/help/matlab/ref/blkdiag.html
  R = @(x,k) errBlockDiagonal(edgeVector(x,k))*k;

endfunction