40 lines
1.5 KiB
TeX
40 lines
1.5 KiB
TeX
\section{Hasil}
|
|
Berikut pada gambar~\ref{fig:hasil} adalah hasil dari algoritma cosinus.
|
|
Parameter $l_a = 1$ pada persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} dan $(x_a*,y_a*) = (1,1)$.
|
|
Pada gambar~(\ref{fig:sensor_jarak},\ref{fig:motion_robot})
|
|
dan gambar~(\ref{fig:sensor_jarak_algo},\ref{fig:motion_robot_algo}) menunjukkan bahwa
|
|
algoritma tidak mempengaruhi kendali formasi.
|
|
|
|
\begin{figure}[ht]
|
|
\begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/distance.png}
|
|
% \caption[.]{Sensor jarak robot menggunakan algoritma}
|
|
\caption{}
|
|
\label{fig:sensor_jarak_algo}
|
|
\end{subfigure}
|
|
\begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/motion.png}
|
|
% \caption[.]{Pergerakan robot}
|
|
\caption{}
|
|
\label{fig:motion_robot_algo}
|
|
\end{subfigure}
|
|
\begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/distance ori.png}
|
|
% \caption[.]{Sensor jarak robot}
|
|
\caption{}
|
|
\label{fig:sensor_jarak}
|
|
\end{subfigure}
|
|
\begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/motion ori.png}
|
|
% \caption[.]{Pergerakan robot}
|
|
\caption{}
|
|
\label{fig:motion_robot}
|
|
\end{subfigure}
|
|
\caption{Plot menggunakan algoritma (a. Sensor Jarak dan b. Pergerakan robot)
|
|
dan tidak menggunakan algoritma (c. Sensor Jarak dan d. Pergerakan Robot)}
|
|
\label{fig:hasil}
|
|
\end{figure} |