54 lines
3.4 KiB
TeX
54 lines
3.4 KiB
TeX
\chapter{\babTiga}
|
|
|
|
Kerangka konsep penelitian akan dibahas mengenai potensi permasalahan yang timbul dalam topik
|
|
kendali formasi. kerangka penelitian ini berdasarkan literatur oleh \kutip{OH2015424},
|
|
dimana didalam literatur tersebut, peneliti menguraikan berbagai metode yang digunakan dalam
|
|
bidan kendali multi-robot, khususnya dalam kendali formasi.
|
|
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
% \includegraphics[scale=.8]{BAB3/img/kerangka_pen.png}
|
|
\input{BAB3/img/structur.tex}
|
|
\caption{Kerangka Penelitian}
|
|
\label{fig:kerangka_pen}
|
|
\end{figure}
|
|
|
|
|
|
\section{Definisi Permasalahan Kendali Formasi}
|
|
|
|
Kendali formasi adalah kendali multi-agent untuk mencapai suatu formasi yang diinginkan.
|
|
% Banyak metode yang telah digunakan berdasarkan berbagai macam kategori.
|
|
Dapat diperhatikan dalam gambar~\ref{fig:kerangka_pen}, dari berbagai metode teresebut
|
|
dapat disimpulkan secara umum dalam 3 kategori.
|
|
Yaitu berbasis posisi, pergerakan, dan jarak.
|
|
Pembagian tersebut berdasarkan kemampuan sensor yang digunakan dan
|
|
penggunaan komunikasi dalam metodenya.
|
|
Dari ketiga kategori tersebut, kendali formati berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
|
|
mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
|
|
\textit{Simple model, Model real,} dan \textit{Real} dapat dikatakan sebuah tahap pengemabangan.
|
|
|
|
\kutip{OH2015424} menyatakan bahwa mayoritas dari hasil penelitian yang menggunakan pendekatan ini (\textit{distance-based}) berfokus pada model agent dengan integrator-tunggal di suatu bidang datar.
|
|
Gagasan agent \textit{simple model} memiliki manfaat ketika menginvestigasi karakteristik kendali secara mendasar, model agent yang lebih relistik (\textit{Model real}) perlu untuk dipelajari lebih lanjut untuk menambah kepraktisan metode kendali multi-agent berdasarkan jarak.
|
|
Dengan bertambahnya kepraktisan diharapkan dapat diterapkan dalam agent secara \textit{Real}.
|
|
Pada penelitian oleh \kutip{Rozenheck2015}, kendali formasi berdasarkan jarak dikendalikan
|
|
menggunakan kendali PI dan menghasilkan pergerakan yang baik.
|
|
Dapat diperhatikan pada persamaan~\eqref{eq:modelorde2} bahwa peneliti menggunakan \textit{Simple model} untuk mengembangkan kendali multi-robotnya.
|
|
Maka, penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak
|
|
kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya dengan menggunakan model nyata.
|
|
|
|
\section{Permasalah dan Solusi}
|
|
|
|
Dapat diperhatikan pada persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}, state yang digunakan membutuhkan koordinat relatif dari tetangganya.
|
|
Akan tetapi pada batasan penelitian ini, sensor yang digunakan hanya memberikan jarak terhadap tetangganya.
|
|
Sedangkan koordinat relatif yang digunakan adalah kartesian.
|
|
Apabila yang diketahui adalah jarak maka koordinat yang bisa digunakanadalah polar.
|
|
Sedangkan koordinat polar membutuhkan sudut antara agent dan tetangganya.
|
|
Oleh karena itu dibutuhkan algoritma khusus untuk mendapatkan sudut tersebut.
|
|
|
|
Untuk mengembangkan algoritma tersebut, dapat menggunakan hukum \textit{cosinus} segitiga untuk menentukan sudutnya.
|
|
Dengan memanfaatkan komunikasi antar robot, maka robot dapat mengirimkan informasi state kecepatan kepada tetangganya.
|
|
Sehingga informasi tersebut dapat digunakan untuk memantau koordinat relatif terhadap tetangganya.
|
|
Akan tetapi state kecepatan tersebut membutuhkan nilai inisialisasi.
|
|
Nilai inisialisasi ini akan diperoleh menggunakan algoritma \textit{cosinus}.
|
|
Sehingga, harapanya adalah kendali multi-robot menggunakan kendali PI dapat digunakan sesuai batasan penelitian.
|