90 lines
6.2 KiB
TeX
90 lines
6.2 KiB
TeX
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
\chapter{\babSatu}
|
|
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
%% \todo{tambahkan kata-kata pengantar bab 1 disini}
|
|
|
|
|
|
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
\section{Latar Belakang}
|
|
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
Kendali formasi adalah topik penelitian kendali multi-robot untuk memecahkan permasalahan koordinasi pergerakan (\kutip{Parker2003}).
|
|
Kendali formasi bertujuan untuk mengendalikan sekelompok robot dalam mencapai formasi tertentu
|
|
dan dapat mempertahankan formasi tersebut ketika bermanuver menuju arah yang diinginkan.
|
|
Pengembangan kendali formasi dilakukan dari sisi algoritma strategi (\kutip{Guanghua2013}).
|
|
Seperti pengembangan yang dilakukan oleh \kutip{6889491} menggunakan strategi \textit{leader-follower}.
|
|
Strateginya adalah ditentukan salah satu dari sekolompok robot untuk dijadikan pemimpin.
|
|
Lalu menggunakan informasi pemimpin, robot lainnya bergerak mencapai formasi yang dinginkan.
|
|
Pengembangan strategi "berdasarkan tingkah laku" (\textit{Behavior Based}) dilakukan oleh \kutip{ELFERIK2016117},
|
|
dimana robot dimodelkan dengan kriteria formasi tertentu menjadi kesatuan model formasi yang dinamakan \textit{cluster space}.
|
|
Dalam model formasi tersebut robot memiliki dua tingkah laku yaitu tingkah laku untuk mengikuti robot tetangga dan tingkah laku mencapai formasi yang diinginkan.
|
|
Lalu tingkah laku robot tersebut dikendalikan menggunakan metode \textit{Fuzzy-Logic}.
|
|
Pengembangan setrategi juga dilakukan oleh \kutip{YOSHIOKA20085149} menggunakan strategi struktur virtual,
|
|
dimana sekelompok robot diformasikan dan dimodelkan menjadi satu kesatuan robot lalu robot bekerja untuk mencapai formasi tersebut.
|
|
|
|
Secara garis besar kendali formasi dikategorikan menjadi 3 bagian (\kutip{OH2015424}),
|
|
yaitu berdasarkan posisi, perpindahan, dan jarak.
|
|
Ketiga bagian tersebut tertuju pada jawaban dari pertanyaan, "variable apa yang digunakan
|
|
sebagai sensor" dan "variable apa yang aktif dikendalikan oleh sistem multi-robot untuk
|
|
mencapai formasi yang diinginkan".
|
|
Menetapkan variable sebagai sensor dapat dilakukan berdasarkan kemampuan robot.
|
|
Dari ketiga metode tersebut, formasi berdasarkan jarak merupakan metode yang dimungkinkan untuk diterapkan sensor yang lebih sedikit dari metode lainnya.
|
|
Pada formasi berdasarkan jarak, dimana setiap individu agent memiliki koordinatnya masing-masing dan tidak perlu disearahkan dengan koordinat global.
|
|
Variable yang dikendalikan pada meteode ini adalah variabel jarak antar agent yang terhubung,
|
|
sehingga dibutuhkan kemampuan untuk agent saling berkomunikasi antar agent lain.
|
|
Permasalah pada metode ini ditujukan pada analisa stabilitas secara general;
|
|
Pentingnya dilakukan investigasi pada penerapan model yang lebih nyata.
|
|
Pemeliharaan komunikasi juga menyumbang dalam permasalahan secara praktik, dan
|
|
kemampuan untuk menghindari rintangan juga dibutuhkan.
|
|
|
|
Penerapan kendali formasi berdasarkan jarak yang dikembangkan oleh \kutip{Rozenheck2015},
|
|
menunjukkan bahwa dengan memberikan kecepatan refrensi pada salh satu robot dapat mempertahankan formasi sekelompok robot menggunakan teori \textit{graph} dan kendali \textit{Proportional-Integral}.
|
|
Faktanya, analisis yang dilakukan oleh peneliti menggunakan model sederhana dan
|
|
pengukuran jarak antar tetangga diperoleh dari selisih koordinat global robot dan tetangganya.
|
|
Sedangkan dalam praktiknya robot hanya bisa mengukur jarak dan tidak mengetahui koordinat dari robot tetangga.
|
|
|
|
Dari penerapan penelitian tersebut terdapat kesenjangan terhadap analisis kendali dengan praktiknya.
|
|
Maka akan dikembangkan algoritma untuk mengestimasi koordinat menggunakan variable jarak saja.
|
|
Agar lebih fokus dalam pengembangan algoritma, model yang digunakan disesuaikan dengan model oleh peneliti.
|
|
Model yang digunakan oleh peneliti menggunakan model sederhana dengan sifat robot dapat bergerak kesegala arah.
|
|
Maka model yang akan digunakan adalah \textit{omnidirectional} mobile robot.
|
|
|
|
|
|
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
\section{Identifikasi dan Perumusan Masalah}
|
|
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
|
|
Berikut adalah potensi permasalahan sebagai identifikasi masalah :
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Kendali formasi berdasarkan jarak membutuhkan studi lebih lanjut terhadap model yang lebih nyata.
|
|
\item Penerapan kendali formasi berdasarkan jarak masih memiliki kesenjangan antara analisis dan praktiknya.
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
Dalam penelitian ini akan digunakan batasan-batasan permasalahan sebagai berikut :
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Variable sensor yang digunakan adalah jarak antar individu robot.
|
|
\item Komunikasi antar robot diasumsikan ideal, dalam artian percobaan tidak dilakukan diluar jarak jangkauan prangkat komunikasi.
|
|
% \item Rintangan yang digunakan adalah rintangan statis.
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
Berikut adalah beberapa point permasalahan yang ditujukan pada penelitian ini, yaitu:
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Bagaimanakan strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot?.
|
|
\item Bagaimanakah pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah \textit{omnidirectional} mobile robot ?.
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
\section{Tujuan dan Manfaat}
|
|
%-----------------------------------------------------------------------------%
|
|
%% \todo{tulis tujuan sebagai jawaban pertanyaan permasalahan}
|
|
Tujuan dari penelitian ini adalah
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Mengetahui strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot.
|
|
\item Mengetahui pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot.
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
Manfaat dari penelitian ini adalah
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Memberikan referensi untuk permasalahan kendali multi-robot, kususnya pada permasalhaan kendali formasi, terhadap model yang lebih nyata.
|
|
\item Membuka peluang penelitian dibidang kendali mengenai kendali formasi pada kendali multi-robot dilingkungan Fakultas Teknik Elektro, Universitas Brawijaya.
|
|
\end{enumerate}
|