678 lines
26 KiB
TeX
678 lines
26 KiB
TeX
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
|
|
% Beamer Presentation
|
|
% LaTeX Template
|
|
% Version 1.0 (10/11/12)
|
|
%
|
|
% This template has been downloaded from:
|
|
% http://www.LaTeXTemplates.com
|
|
%
|
|
% License:
|
|
% CC BY-NC-SA 3.0 (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/)
|
|
%
|
|
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
|
|
|
|
%----------------------------------------------------------------------------------------
|
|
% PACKAGES AND THEMES
|
|
%----------------------------------------------------------------------------------------
|
|
|
|
\documentclass{beamer}
|
|
% \documentclass[notes]{beamer} % print frame + notes
|
|
% \documentclass[notes=only]{beamer} % only notes
|
|
|
|
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
|
|
% To make presentation in handout mode including note :
|
|
% \documentclass[handout]{beamer}
|
|
% \usepackage{pgfpages}
|
|
% \mode<handout>{%
|
|
% \pgfpagesuselayout{4 on 1}[a4paper,border shrink=5mm]
|
|
% \setbeameroption{show notes}
|
|
% }
|
|
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
|
|
|
|
\mode<presentation> {
|
|
|
|
% The Beamer class comes with a number of default slide themes
|
|
% which change the colors and layouts of slides. Below this is a list
|
|
% of all the themes, uncomment each in turn to see what they look like.
|
|
|
|
%\usetheme{default}
|
|
%\usetheme{AnnArbor}
|
|
%\usetheme{Antibes}
|
|
%\usetheme{Bergen}
|
|
% \usetheme{Berkeley}
|
|
%\usetheme{Berlin}
|
|
%\usetheme{Boadilla}
|
|
% \usetheme{CambridgeUS}
|
|
% \usetheme{Copenhagen}
|
|
%\usetheme{Darmstadt}
|
|
%\usetheme{Dresden}
|
|
% \usetheme{Frankfurt}
|
|
%\usetheme{Goettingen}
|
|
%\usetheme{Hannover}
|
|
%\usetheme{Ilmenau}
|
|
%\usetheme{JuanLesPins}
|
|
%\usetheme{Luebeck}
|
|
\usetheme{Madrid}
|
|
%\usetheme{Malmoe}
|
|
%\usetheme{Marburg}
|
|
%\usetheme{Montpellier}
|
|
% \usetheme{PaloAlto}
|
|
%\usetheme{Pittsburgh}
|
|
%\usetheme{Rochester}
|
|
% \usetheme{Singapore}
|
|
%\usetheme{Szeged}
|
|
%\usetheme{Warsaw}
|
|
|
|
% As well as themes, the Beamer class has a number of color themes
|
|
% for any slide theme. Uncomment each of these in turn to see how it
|
|
% changes the colors of your current slide theme.
|
|
|
|
%\usecolortheme{albatross}
|
|
%\usecolortheme{beaver}
|
|
%\usecolortheme{beetle}
|
|
%\usecolortheme{crane}
|
|
%\usecolortheme{dolphin}
|
|
%\usecolortheme{dove}
|
|
%\usecolortheme{fly}
|
|
%\usecolortheme{lily}
|
|
%\usecolortheme{orchid}
|
|
%\usecolortheme{rose}
|
|
%\usecolortheme{seagull}
|
|
%\usecolortheme{seahorse}
|
|
%\usecolortheme{whale}
|
|
%\usecolortheme{wolverine}
|
|
|
|
% \setbeamertemplate{footline} % To remove the footer line in all slides uncomment this line
|
|
% \setbeamertemplate{footline}[page number] % To replace the footer line in all slides with a simple slide count uncomment this line
|
|
|
|
%\setbeamertemplate{navigation symbols}{} % To remove the navigation symbols from the bottom of all slides uncomment this line
|
|
}
|
|
|
|
\usepackage{graphicx} % Allows including images
|
|
\usepackage{booktabs} % Allows the use of \toprule, \midrule and \bottomrule in tables
|
|
\usepackage{subcaption}
|
|
\usepackage[backend=bibtex, style=authoryear-icomp,autocite=inline]{biblatex}
|
|
\usepackage{siunitx}
|
|
\usepackage{tikz} % To generate the plot from csv
|
|
|
|
\addbibresource{OTHER/references.bib}
|
|
%----------------------------------------------------------------------------------------
|
|
% TITLE PAGE
|
|
%----------------------------------------------------------------------------------------
|
|
|
|
\title[ ]{Kendali Formasi Murni Berdasarkan Jarak Menggunakan Algoritma Cosinus Pada Sistem Orde Dua} % The short title appears at the bottom of every slide, the full title is only on the title page
|
|
|
|
\author{Anggoro Dwi Nur Rohman} % Your name
|
|
\institute[UB] % Your institution as it will appear on the bottom of every slide, may be shorthand to save space
|
|
{
|
|
Universitas Brawijaya \\ % Your institution for the title page
|
|
\medskip
|
|
\textit{anggoro\_dwi@student.ub.ac.id} % Your email address
|
|
}
|
|
\date{\today} % Date, can be changed to a custom date
|
|
|
|
\begin{document}
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\titlepage % Print the title page as the first slide
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
%----------------------------------------------------------------------------------------
|
|
% BAB 1
|
|
%----------------------------------------------------------------------------------------
|
|
|
|
\section{Pendahuluan}
|
|
\subsection{Latar Belakang}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Latar Belakang}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.5]{BAB1/img/presentation_journal1.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
Penelitian ini bermula dari jurnal survey oleh Kwang-Kyo dan kawan kawan.
|
|
Dimana penulis menggolongkan tentang kendali formasi kedalam beberapa klompok.
|
|
Penggolongan tersebut dirangkum dari beberapa metode yang beliauw pilih.\\
|
|
|
|
Beliau menggolongkan kendali formasi tersebut berdasarkan variable yang disensor, variabel yang dikendalikan, metode koordinat, dan metode interaksinya.\\
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Latar Belakang}
|
|
\begin{columns}[c]
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
Kendali formasi dibagi menjadi 3, yaitu :
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Berdasarkan Posisi
|
|
\item Berdasarkan Perpindahan
|
|
\item Berdasarkan Jarak
|
|
\end{enumerate}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.4]{./BAB1/img/presentation_fig1.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{columns}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.3]{./BAB1/img/presentation_fig2.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Posisi \\
|
|
Variable yang diperoleh dari sensor dan variable yang dikendalikan adalah posisi dari robot.\\
|
|
koordinat yang digunakan adalah berdasarkan koordinat global. \\
|
|
kemampuan untuk berkomunikasi tidak begitu dibutuhkan.
|
|
\item Pergerakan \\
|
|
Variable yang diperoleh dari sensro dan variable yang dikendalikan adalah posisi relatif terhadap tetangganya. \\
|
|
Dapat diperhatikan pada gambar dibawah bahwa
|
|
Koordinat yang digunakan setiap robot harus disearahkan terhadap semua robot dan penyearahan koordinat tersebut berdasarkan koordinat global.\\
|
|
Kemampuan untuk berkomunkasi dibutuhkan setiap robot untuk bertukar informasi mengenai penyearahan koordinat.
|
|
\item Jarak \\
|
|
dapat diperhatikan juga pada gambar dibawah.
|
|
Variable yang diperoleh dari sensor adalah koordinat relatif terhadap tetangga.\\
|
|
Variable yang kendalikan adalah jarak terhadap tetangganya.\\
|
|
Koordinat yang digunakan setiap robot adalah koordinat local atau koordinat robot itu sendiri.\\
|
|
Kemampuan untuk berkomunikasi sangat dibutuhkan karena setiap robot akan aktif saling bertukar informasi untuk mengetahui koordinat relatif nya masing masing.
|
|
\end{itemize}
|
|
Dari ketiga golongan tersebut jika divisualkan berdasarkan kemampuan sensor kemampuan berkomunikasi dapat lihat pada gambar disamping. \\
|
|
Semakin golongan tersbut keatas makan metode tersebut membutuhkan kemampuan sensor yang tinggi dan semakin kebawah sebaliknya. \\
|
|
Semakin golongan tersebut ke kanan semakin golongan tersebut membutuhkan kemampuan interaksi yang tinggi dan semakin kekiri sebaliknya. \\
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Latar Belakang}
|
|
\textbf{Rangkuman dan Potensial Permasalahan}\\
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.55]{BAB1/img/presentation_rangkuman.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
Dari ketiga metode tersebut, formasi berdasarkan jarak merupakan metode yang dimungkinkan untuk diterapkan sensor lebih sedikit dari metode lainnya.
|
|
Teknologi komunikasi sekarang pun juga sudah bisa dikatakan bisa untuk diterapkan pada metode tersebut secara praktiknya.
|
|
Pemaparan dengan menggunakan model yang lebih real sangat dibutuhkan sebagai kontribusi dalam bidang kendali multi-robot.
|
|
Dengan harapan penerapan real model tersebut dapat bermanfaat terhadap masyarakat luas.
|
|
|
|
}
|
|
|
|
\subsection{Identifikasi dan Perumusan Masalah}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Identifikasi dan Perumusan Masalah}
|
|
\begin{columns}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\textbf{Identifikasi} dilakukan menggunakan penelitian sebelumnya oleh \cite{Rozenheck2015}.
|
|
\begin{align*}
|
|
\dot{x}_f(t) & = A_f(x)x_f(t)+B_f(x)d+Bv_{ref} \\
|
|
x_f(t) & = \begin{bmatrix} x & v & \xi_1 & \xi_2 \end{bmatrix}^T \\
|
|
x & = \begin{bmatrix} x_1^T & \dots & x_n^T \end{bmatrix}^T \mathbb{R}^{2n} \\
|
|
v & = \dot{x} \\
|
|
x_i & \in \mathbb{R}^2 \\
|
|
\end{align*}
|
|
\textbf{Model yang digunakan}
|
|
\begin{align*}
|
|
\dot{x}_i(t) = u_i(t), \quad i = 1, \hdots, n,
|
|
\end{align*}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.3]{BAB1/img/presentation_identifikasi_1.png}
|
|
\includegraphics[scale=.1]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{columns}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\textbf{Identifikasi} \\
|
|
Identifikasi dilakukan menggunakan penelitian sebelumnya oleh Bapak Rozenheck.\\
|
|
Menghasilkan sebuah metode yang menggunakan kendali PI untuk analisis Kendali formasi.\\
|
|
Metode tersebut menghasilkan formasi pada multi agent tetap terjaga ketika salah satu agent diberikan kecepatan secara konstan dan memberikan respon yang baik ketika pengaturan konstanta PI dengan tepat.
|
|
Tetapi model yang digunakan masih menggunakan model orde satu, dengan kata lain metode tersebut dimungkinkan untuk diterapkan model yang lebih komplek.
|
|
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.27]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Identifikasi dan Perumusan Masalah}
|
|
\textbf{Batasan-batasan permasalahan sebagai berikut :}
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Variable sensor yang digunakan adalah jarak antar individu robot.
|
|
\item Komunikasi antar robot diasumsikan ideal, dalam artian percobaan tidak dilakukan diluar jarak jangkauan prangkat komunikasi.
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
\textbf{Perumusan Masalah:}
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Bagaimanakan strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot?.
|
|
\item Bagaimanakah pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot ?.
|
|
\end{enumerate}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
\subsection{Tujuan dan Manfaat}
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Tujuan dan Manfaat}
|
|
|
|
\textbf{Tujuan}
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Mengetahui strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot.
|
|
\item Mengetahui pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot.
|
|
\end{enumerate}
|
|
|
|
\textbf{Manfaat}
|
|
\begin{enumerate}
|
|
\item Memberikan referensi untuk permasalahan kendali multi-robot, kususnya pada permasalhaan kendali formasi, terhadap model yang lebih nyata.
|
|
\item Membuka peluang penelitian dibidang kendali mengenai kendali formasi pada kendali multi-robot dilingkungan Fakultas Teknik Elektro, Universitas Brawijaya.
|
|
\end{enumerate}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
\section{Krangka Konsep Penelitian}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
}
|
|
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Kerangka Konsep Penelitian}
|
|
\begin{figure}
|
|
\input{BAB3/img/structur.tex}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\frametitle{Krangka Konsep Penelitian}
|
|
Berikut ini adalah krangka penelitian dimana seperti yang telah diterangkan sebelumnya. \\
|
|
Berdasarkan literatur oleh Oh, kendali formasi dibagi menjadi tiga bagian. \\
|
|
Pada metode berdasarkan jarak, penelitian menggunakan simple model telah banyak dilakukan. \\
|
|
Pengembangan selanjutnya diharapkan menuju ke model real. \\
|
|
Dalam tahap pengembangan menuju real, diperlukan pengembangan model real. \\
|
|
Sehingga Fokus penelitian yang saya ambil adalah kendali formasi berdasarkan jarak dengan model real.\\
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
\subsection{Definisi Permasalahan Kendali Formasi}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Definisi Permasalahan}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Dari ketiga kategori tersebut, kendali formasi berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
|
|
mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
|
|
\textit{Simple model, Model real,} dan \textit{Real} dapat dikatakan sebuah tahap pengemabangan.
|
|
\item model agent yang lebih relistik (\textit{Model real}) perlu untuk dipelajari lebih lanjut untuk menambah kepraktisan metode kendali multi-agent berdasarkan jarak.
|
|
\item Peneliti sebelumnya oleh \cite{Rozenheck2015}, menggunakan \textit{Simple model} untuk mengembangkan kendali multi-robotnya.
|
|
\item \textbf{Maka, penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak
|
|
kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya dengan menggunakan model nyata.}
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
\subsection{Permasalah dan Solusi}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Permasalahan dan Solusi}
|
|
\textbf{Permasalahan}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item state yang digunakan pada kendali formasi ,
|
|
$x_f(t) = \begin{bmatrix} x & v & \xi_1 & \xi_2 \end{bmatrix}^T$,
|
|
membutuhkan koordinat relatif tetangga.
|
|
\item Batasan penelitian hanya dapat mengukur jarak terhadap tetangganya.
|
|
\item Sedangkan koordinat relatif berbentuk kartesian,
|
|
sehingga koordinat polar yang akan digunakan lalu diubah menjadi kartesian.
|
|
\item Koordinat polar membutuhkan sudut untuk dapat diubah menjadi kartesian.
|
|
\item \textbf{Karena itu, dibutuhkan algoritka kusus untuk mendapatkan sudut tersebut}
|
|
\end{itemize}
|
|
\textbf{Solusi}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item menggunakan hukum cosinus untuk menentukan sudut
|
|
\item robot saling mengirim informasi kecepatan kepada tetangga digunakan untuk memantau
|
|
koordinat relatif terhadap tetangga.
|
|
\item \textbf{Sebagai inisialisasi menggunakan algoritma cosinus. Selebihnya menggunakan komunikasi untuk memantau koordinat relatif tetangga}
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
|
|
\section{Kajian Pustaka}
|
|
\subsection{Pemodelan Robot}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Pemodelan Robot}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_jurnal.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
|
|
\frametitle{Pemodelan Robot}
|
|
Pemodelan robot merujuk dari penelitian sebelumnya oleh Correia.\\
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Pemodelan Robot}
|
|
\textbf{Model Robot}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_model.png}
|
|
\end{figure}
|
|
|
|
\textbf{Persamaan Newton Orde dua Model Robot}
|
|
\begin{align*}
|
|
F_{\dot{x}_r}(t) - B_{\dot{x}_r}\dot{x}_r(t) - C_{\dot{x}_r}sgn(\dot{x}_r(t)) & = M\ddot{x}_r(t) \\
|
|
F_{\dot{y}_r}(t) - B_{\dot{y}_r}\dot{y}_r(t) - C_{\dot{y}_r}sgn(\dot{y}_r(t)) & = M\ddot{y}_r(t) \\
|
|
\Gamma(t) - B_{\dot{\theta}}\dot{\theta}(t) - C_{\dot{\theta} }sgn(\dot{\theta}(t) ) & = I\ddot{\theta}(t)
|
|
\end{align*}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
Dimana Peneliti mengembangkan sebuah model berdasarkan hukum fisika. \\
|
|
Dari persamaan tersebut terbagi menjadi 3 persamaan yang mempresentasikan arah gerak robot\\
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Pemodelan Robot}
|
|
\textbf{Parameter dan Response}
|
|
\begin{columns}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_parameter.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityV.png}
|
|
\includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityVn.png}
|
|
\includegraphics[scale=.2]{BAB2/img/presentasi_modelRobot_velocityW.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{columns}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
Peneliti juga mencantumkan konstanta yang digunakan ketika mengidentifikasi persamaan modelnya.\\
|
|
Dan disamping ini adalah grafik respon kecepatan setiap arahnya.
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
|
|
\section{Metode Penelitian}
|
|
\subsection{Prangkat Percobaan}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Prangkat Percobaan}
|
|
\textbf{Hardware-in-the-loop} \\
|
|
Merujuk dari \cite{Jim1999} \\
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/hil_graph.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Model dijalankan di PC menggunakan bahasa pemrograman Python.
|
|
\item Sistem Tertanam menggunakan: \\
|
|
Microcontroller STM3F466 \\
|
|
ARM Cortex-M4 \\
|
|
Clock 180Mhz \\
|
|
Flash Memmory 256K \\
|
|
Mbed Library dengan RTOS
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\frametitle{Prangkat Percobaan}
|
|
\textbf{Hardware in loop} \\
|
|
\textit{Hardware-in-the-loop} (HIL) adalah metode untuk pengembangan prangkat kendali dengan memanfaatkan model sebagai objek kendalinya. Seperti pada gambar,
|
|
bahwa HIL terdiri dari dua prangkat, yaitu prangkat untuk menjalankan objek kendali atau dapat
|
|
disebut sebagai model/plant dan prangkat sistem kontrolnya, dalam kasus ini sistem kontrol menggunakan sistem tertanam (\textit{embedded system}).
|
|
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Prangkat Percobaan}
|
|
\textbf{Hardware-in-the-loop Kendali Formasi} \\
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\scalebox{.7}{\input{BAB4/img/Diagram_hil_controller.tex}}
|
|
\end{figure}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item digunakan 3 prangkat sistem tertanam
|
|
\item Komunikasi dengan PC mempresentasikan aktuator dan sensor
|
|
\item Komunikasi antar kendali untuk pertukaran informasi
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\textbf{Hardware-in-the-loop Kendali Formasi} \\
|
|
Dalam penerapan multi-robot, digunakan 3 perangkat sistem tertanam untuk mempresentasikan kendali 3 robot.
|
|
Setiap prangkat pengendali akan saling terhubung satu sama lain dan semua prangkat pengendali terhubung dengan prangkat PC.
|
|
Komunikasi antar prangkat pengendali akan digunakan untuk pertukaran informasi.
|
|
Sedangkan komunikasi dengan PC akan mempresentasikan aktuator dan sensor untuk setiap prangkat
|
|
kendali. PC akan merekam setiap keluaran dari model dan masukan dari setiap prangkat kendali
|
|
sebagai tampilan pergerakan robotnya.
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
\subsection{Strategi Kendali Multi Robot}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
|
|
\textbf{Kendali Robot} \\
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Kendali Robot dengan input koordinat, output koordinat
|
|
\item Menggunakan State Feedback
|
|
\end{itemize}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\scalebox{.7}{\input{BAB4/img/statefeedback.tex}}
|
|
\end{figure}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Sistem robot controlable dan observable
|
|
\item Menggunakan QLR untuk menentukan konstanta $K_s$
|
|
\item Menggunakan rumus $N = -[C(A-BK_s)^{-1}B]^{-1}$
|
|
\item $u < 6/12 volt$
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\small
|
|
\textbf{Kendali Robot}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Sperti yang telah diketahui bahwa Kendali formasi menggunakan state koordinat robot untuk dikendalikan.
|
|
Maka input sistem robot yyang dibutuhkan adalah state tujuan berupa koordinat.
|
|
Makan sistem kendali robot ini memiliki input koordinat dan output koordinat.
|
|
\item Untuk mencapai itu digunakan state feedback
|
|
\item Syarat untuk menggunakan state feedback harus controlable dan observable. \\
|
|
Untuk mengetahui nya parameter tersebut digunakan sistem dari penelitian sebelumnya.
|
|
\item State feedback akan dioptimalisasi menggunakan metode QLR untuk menentukan konstanta $K_s$
|
|
\item Menggunakan inferse dari sistem akan menemukan konstanta N.
|
|
\item Dari kenyataanya bahwa $u$ memiliki batasan input, yaitu sekitar besaran 6-12 volt. \\
|
|
Akan tetapi dalam kalkulasinya hasil perhitangan dari state feedback akan menghasilkan nilai $u$
|
|
yang melebihi batasan tersebut. Maka secara program akan diberikan batasan nilai input dalam persamaan tersebut.
|
|
\end{itemize}
|
|
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
|
|
\textbf{Respon Kendali Robot} \\
|
|
$ r = \begin{bmatrix}6 & -3 & -90 &0 &0 &0\end{bmatrix} $
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.5]{BAB4/img/presentasi_respon_robot.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\textbf{Respon Kendali Robot} \\
|
|
|
|
berikut adalah respon dari kendali robot.
|
|
|
|
\textit{Next}
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
|
|
\textbf{Strategi penentuan koordinat tetangga}
|
|
\begin{columns}
|
|
\column{.2\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\includegraphics[scale=.3]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.3]{BAB4/img/presentasi_algoritma_cosinus.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{columns}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\textbf{Strategi penentuan koordinat tetangga}
|
|
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Pertama tama akan diconfigurasi komunikasi antar robot
|
|
\item Lalu digenerate random direction
|
|
\item setelah itu mengukur jarak tetangga dengan informasi konfigurasi komunikasi
|
|
\item lalu dari hasil direksi yang random digunakan untuk menggerakkan robot dengan jarak yang telah ditentukan.
|
|
\item Setelah robot mencapai jarak tersebut dilakukan kembali pengukura jarak
|
|
\item Dari kedua hasil jarak tersebut dikalkulasi dengan rumus cosinus untuk mendapat kan sudut
|
|
\item dari sudut tersebut diubah menjadi koordinat kartesian
|
|
\end{itemize}
|
|
}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Strategi Kendali Multi Robot}
|
|
\textbf{Implementasi}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\scalebox{.65}{\input{BAB4/img/implement-control.tex}}
|
|
\end{figure}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{
|
|
\textbf{Implementasi}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Implementasi akan menggabungkan antara state space kendali robot dengan kendali formasi.
|
|
\item Kendali Robot sebagai kendali tingat akhir dan kendali formasi sebagai kendali tingkat awal
|
|
\item Kendali ini akan diterapkan ke robot secara individual. Karena kendali utama membutuhkan state koordinat dari individulain, maka state koordinat tersebut digantikan dengan sensor dan algoritma yang dikembangkan
|
|
\end{itemize}
|
|
}
|
|
|
|
\subsection{Strategi Uji Coba}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Next Section}
|
|
\tableofcontents[currentsubsection]
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Strategi Uji Coba}
|
|
\textbf{Analisa Kesetabilan Model} \\
|
|
\begin{columns}[c]
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Area kestabilan metode explicit euler
|
|
\end{itemize}
|
|
\begin{figure}
|
|
\centering
|
|
\includegraphics[scale=.3]{BAB2/img/equler_explicit.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\begin{align*}
|
|
y[k+1] & = (1+h\lambda)y[k] \\
|
|
& = (1 + z)y[k] \\
|
|
& = R(z)y[k]
|
|
\end{align*}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Persamaan Model Robot akan diimplementasi pada PC
|
|
\item Metode implementasi pada PC menggunakan Metode Explicit Euler
|
|
\item Akan dicari konstanta $h$, sampling time, sampai $z$ dalam range kesetabilan diagram disamping
|
|
\item Akan dibuktikan secara grafik
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{columns}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Strategi Uji Coba}
|
|
\textbf{Analisa Algoritma Dengan Tetangga Statis}
|
|
\begin{columns}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\includegraphics[scale=.4]{BAB3/img/estimate_coordinate.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Akan dianalisa dengan membandingkan berbagai jarak ($l_a$) untuk mengetahui respon algoritma yang sesuai dan optimal
|
|
\item Menghasilkan jarak terbaik untuk algoritma cosinus.
|
|
\item Pembuktian dilakukan secara grafik.
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{columns}
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Strategi Uji Coba}
|
|
\textbf{Analisa Percobaan Keseluruhan}\\
|
|
\begin{columns}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{figure}
|
|
\includegraphics[scale=.1]{BAB2/img/plotMotion3Robot.png}
|
|
\end{figure}
|
|
\column{.45\textwidth}
|
|
\begin{itemize}
|
|
\item Melanjutkan analisa static dengan menjalankan semua robot
|
|
\item Akan menghasilkan grafik respon dari keseluruhan robot
|
|
\item Hipotesis nya adalah keseluruhan robot akan menjaga jarak formasi dengan baik
|
|
\end{itemize}
|
|
\end{columns}
|
|
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\section{End}
|
|
\begin{frame}
|
|
\Huge{\centerline{The End}}
|
|
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\begin{frame}
|
|
\frametitle{Daftar Pustaka}
|
|
|
|
\printbibliography
|
|
\end{frame}
|
|
\note{}
|
|
\end{document} |