%
% Halaman Abstrak
%
% @author  Andreas Febrian
% @version 1.00
%

\chapter*{Ringkasan}

% \vspace*{0.2cm}

% \noindent \begin{tabular}{l l p{10cm}}
% 	Nama&: & \penulis \\
% 	Program Studi&: & \program \\
% 	Judul&: & \judul \\
% \end{tabular} \\ 

% \vspace*{0.5cm}

% \noindent 
% \todo{Tuliskan abstrak laporan disini.} \\
\textbf{ \penulis}, \gelar \ \jurusan , Fakultas \fakultas \namaUni , \bulanTahun , \textit{\judul},
Dosen Pembimbing: \pembimbingSatu dan \pembimbingDua.

Kendali formasi adalah topik penelitian kendali multi-robot, dimana sekelompok
robot dapat mencapai formasi tertentu dan mempertahankannya ketika berpindah
ke arah yang diinginkan. Salah satu pengembangan kendali formasi adalah kendali
formasi berdasarkan jarak dimana setiap individu robot menggunakan informasi
jarak antara sesamanya untuk mencapai tujuan formasi. Banyak pengembangan
yang dilakukan pada kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan model yang
sederhana dan membutuhkan pengembangan lebih lanjut untuk penerapan
kendali ke model yang lebih nyata. Ketika penerapan kendali formasi berdasarkan
jarak, terdapat permasaalah kondisi awal yaitu robot tidak dapat menentukan
koordinat tetangganya. Penelitian ini akan mengembangkan algoritma cosinus
sebagai solusi untuk kondisi awal kendali formasi berdasarkan jarak. Algoritma
cosinus terinspirasi dari rumus segitiga sederhana dan mengharuskan robot
melakukan dua langkah saja untuk dapat menemukan koordinat tetangganya.
Hasil percobaan simulasi, kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan tiga
model robot holonomic dan penerapan algoritma cosinus membutuhkan waktu
rata-rata 6.5 detik untuk menemukan koordinat tetangganya.

% \vspace*{0.2cm}

Kata Kunci: Kendali Formasi, Multi-Robot, Algoritma Cosinus, Mobile Robot. \\ 
% \noindent \todo{Tuliskan kata kunci yang berhubungan dengan laporan disini} \\

\newpage