\section{Hasil}
Berikut pada gambar~\ref{fig:hasil} adalah hasil dari algoritma cosinus.
Parameter $l_a = 1$ pada persamaan~\eqref{eq:algo_getAngle} dan $(x_a*,y_a*) = (1,1)$.
Pada gambar~(\ref{fig:sensor_jarak},\ref{fig:motion_robot}) 
dan gambar~(\ref{fig:sensor_jarak_algo},\ref{fig:motion_robot_algo}) menunjukkan bahwa
algoritma tidak mempengaruhi kendali formasi.

\begin{figure}[ht]
    \begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
        \centering
        \includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/distance.png}
        % \caption[.]{Sensor jarak robot menggunakan algoritma}
        \caption{}
        \label{fig:sensor_jarak_algo}
    \end{subfigure}
    \begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
        \centering
        \includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/motion.png}
        % \caption[.]{Pergerakan robot}
        \caption{}
        \label{fig:motion_robot_algo}
    \end{subfigure}
    \begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
        \centering
        \includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/distance ori.png}
        % \caption[.]{Sensor jarak robot}
        \caption{}
        \label{fig:sensor_jarak}
    \end{subfigure}
    \begin{subfigure}[t]{.5\textwidth}
        \centering
        \includegraphics[scale=.2]{BAB5/img/motion ori.png}
        % \caption[.]{Pergerakan robot}
        \caption{}
        \label{fig:motion_robot}
    \end{subfigure}
    \caption{Plot menggunakan algoritma (a. Sensor Jarak dan b. Pergerakan robot)
        dan tidak menggunakan algoritma (c. Sensor Jarak dan d. Pergerakan Robot)}
    \label{fig:hasil}
\end{figure}