e

BAB4/bab4.tex

@@ -70,7 +70,6 @@ sistem robot juga observable. Karena sistem robot observable, maka dalam desain
 kendali tidak diperlukan observer.
 
 \subsubsection{Desain Kendali}
-\todo{Kriteria}
 Kriteria didefinisi menggunakan analisis sistem orde dua pada domain waktu. 
 Berikut adalah transfer fungsi tertutup dari sistem orde dua (\kutip{Richard2010}).
 \begin{align}
@@ -78,15 +77,13 @@ Berikut adalah transfer fungsi tertutup dari sistem orde dua (\kutip{Richard2010
 \end{align}
 Dengan input $R(s) = 1/s$ sebagai unit impulse, maka didapat persamaan keluaran sistem dalam domain waktu.
 \begin{align}
-  y(t) = 1 - \frac{1}{\beta}\exp^{-\zeta\omega_n t}sin(\omega_n\beta t + \theta)
+  y(t) = 1 - \frac{1}{\beta}e^{-\zeta\omega_n t}sin(\omega_n\beta t + \theta)
 \end{align}
 dimana $\beta = \sqrt{1-\zeta^2}$, $\theta = \cos^{-1}\zeta$, dan $0<\zeta<1$.
 Dari persamaan domain waktu tersebut didapat 4 kriteria dalam sistem,
 yaitu \textit{satling time} ($T_s$), Prosentase \textit{overshoot} ($P.O$), 
 \textit{peek time} ($T_p$), dan \textit{Transient Time} ($T_{r1}$).
 
-
-
 \todo{Parameter K}
 \todo{Parameter N}