2014-02-19 01:23:11 +07:00
|
|
|
%
|
|
|
|
|
% Halaman Abstrak
|
|
|
|
|
%
|
|
|
|
|
% @author Andreas Febrian
|
|
|
|
|
% @version 1.00
|
|
|
|
|
%
|
|
|
|
|
|
2021-07-20 19:35:18 +07:00
|
|
|
\chapter*{Ringkasan}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
% \vspace*{0.2cm}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
% \noindent \begin{tabular}{l l p{10cm}}
|
|
|
|
|
% Nama&: & \penulis \\
|
|
|
|
|
% Program Studi&: & \program \\
|
|
|
|
|
% Judul&: & \judul \\
|
|
|
|
|
% \end{tabular} \\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
% \vspace*{0.5cm}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
% \noindent
|
|
|
|
|
% \todo{Tuliskan abstrak laporan disini.} \\
|
|
|
|
|
\textbf{ \penulis}, \gelar \ \jurusan , Fakultas \fakultas \namaUni , \bulanTahun , \textit{\judul},
|
|
|
|
|
Dosen Pembimbing: \pembimbingSatu dan \pembimbingDua.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Kendali formasi adalah topik penelitian kendali multi-robot, dimana sekelompok
|
|
|
|
|
robot dapat mencapai formasi tertentu dan mempertahankannya ketika berpindah
|
|
|
|
|
ke arah yang diinginkan. Salah satu pengembangan kendali formasi adalah kendali
|
|
|
|
|
formasi berdasarkan jarak dimana setiap individu robot menggunakan informasi
|
|
|
|
|
jarak antara sesamanya untuk mencapai tujuan formasi. Banyak pengembangan
|
|
|
|
|
yang dilakukan pada kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan model yang
|
|
|
|
|
sederhana dan membutuhkan pengembangan lebih lanjut untuk penerapan
|
|
|
|
|
kendali ke model yang lebih nyata. Ketika penerapan kendali formasi berdasarkan
|
|
|
|
|
jarak, terdapat permasaalah kondisi awal yaitu robot tidak dapat menentukan
|
|
|
|
|
koordinat tetangganya. Penelitian ini akan mengembangkan algoritma cosinus
|
|
|
|
|
sebagai solusi untuk kondisi awal kendali formasi berdasarkan jarak. Algoritma
|
|
|
|
|
cosinus terinspirasi dari rumus segitiga sederhana dan mengharuskan robot
|
|
|
|
|
melakukan dua langkah saja untuk dapat menemukan koordinat tetangganya.
|
|
|
|
|
Hasil percobaan simulasi, kendali formasi berdasarkan jarak menggunakan tiga
|
|
|
|
|
model robot holonomic dan penerapan algoritma cosinus membutuhkan waktu
|
|
|
|
|
rata-rata 6.5 detik untuk menemukan koordinat tetangganya.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
% \vspace*{0.2cm}
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Kata Kunci: Kendali Formasi, Multi-Robot, Algoritma Cosinus, Mobile Robot. \\
|
|
|
|
|
% \noindent \todo{Tuliskan kata kunci yang berhubungan dengan laporan disini} \\
|
2014-02-19 01:23:11 +07:00
|
|
|
|
|
|
|
|
\newpage
|
