\title[ ]{Kendali Formasi Murni Berdasarkan Jarak Menggunakan Algoritma Cosinus Pada Sistem Orde Dua}% The short title appears at the bottom of every slide, the full title is only on the title page
\author{Anggoro Dwi Nur Rohman}% Your name
\institute[UB]% Your institution as it will appear on the bottom of every slide, may be shorthand to save space
{
Universitas Brawijaya \\% Your institution for the title page
\medskip
\textit{anggoro\_dwi@student.ub.ac.id}% Your email address
}
\date{\today}% Date, can be changed to a custom date
\begin{document}
\begin{frame}
\titlepage% Print the title page as the first slide
Penelitian ini bermula dari jurnal survey oleh Kwang-Kyo dan kawan kawan.
Dimana penulis menggolongkan tentang kendali formasi kedalam beberapa klompok.
Penggolongan tersebut dirangkum dari beberapa metode yang beliauw pilih.\\
Beliau menggolongkan kendali formasi tersebut berdasarkan variable yang disensor, variabel yang dikendalikan, metode koordinat, dan metode interaksinya.\\
Variable yang diperoleh dari sensor dan variable yang dikendalikan adalah posisi dari robot.\\
koordinat yang digunakan adalah berdasarkan koordinat global. \\
kemampuan untuk berkomunikasi tidak begitu dibutuhkan.
\item Pergerakan \\
Variable yang diperoleh dari sensro dan variable yang dikendalikan adalah posisi relatif terhadap tetangganya. \\
Dapat diperhatikan pada gambar dibawah bahwa
Koordinat yang digunakan setiap robot harus disearahkan terhadap semua robot dan penyearahan koordinat tersebut berdasarkan koordinat global.\\
Kemampuan untuk berkomunkasi dibutuhkan setiap robot untuk bertukar informasi mengenai penyearahan koordinat.
\item Jarak \\
dapat diperhatikan juga pada gambar dibawah.
Variable yang diperoleh dari sensor adalah koordinat relatif terhadap tetangga.\\
Variable yang kendalikan adalah jarak terhadap tetangganya.\\
Koordinat yang digunakan setiap robot adalah koordinat local atau koordinat robot itu sendiri.\\
Kemampuan untuk berkomunikasi sangat dibutuhkan karena setiap robot akan aktif saling bertukar informasi untuk mengetahui koordinat relatif nya masing masing.
\end{itemize}
Dari ketiga golongan tersebut jika divisualkan berdasarkan kemampuan sensor kemampuan berkomunikasi dapat lihat pada gambar disamping. \\
Semakin golongan tersbut keatas makan metode tersebut membutuhkan kemampuan sensor yang tinggi dan semakin kebawah sebaliknya. \\
Semakin golongan tersebut ke kanan semakin golongan tersebut membutuhkan kemampuan interaksi yang tinggi dan semakin kekiri sebaliknya. \\
Identifikasi dilakukan menggunakan penelitian sebelumnya oleh Bapak Rozenheck.\\
Menghasilkan sebuah metode yang menggunakan kendali PI untuk analisis Kendali formasi.\\
Metode tersebut menghasilkan formasi pada multi agent tetap terjaga ketika salah satu agent diberikan kecepatan secara konstan dan memberikan respon yang baik ketika pengaturan konstanta PI dengan tepat.
Tetapi model yang digunakan masih menggunakan model orde satu, dengan kata lain metode tersebut dimungkinkan untuk diterapkan model yang lebih komplek.
\textbf{Batasan-batasan permasalahan sebagai berikut :}
\begin{enumerate}
\item Variable sensor yang digunakan adalah jarak antar individu robot.
\item Komunikasi antar robot diasumsikan ideal, dalam artian percobaan tidak dilakukan diluar jarak jangkauan prangkat komunikasi.
\end{enumerate}
\textbf{Perumusan Masalah:}
\begin{enumerate}
\item Bagaimanakan strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot?.
\item Bagaimanakah pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot ?.
\end{enumerate}
\end{frame}
\note{}
\subsection{Tujuan dan Manfaat}
\begin{frame}
\frametitle{Next Section}
\tableofcontents[currentsubsection]
\end{frame}
\note{}
\begin{frame}
\frametitle{Tujuan dan Manfaat}
\textbf{Tujuan}
\begin{enumerate}
\item Mengetahui strategi untuk kendali formasi apabila variable yang dikendalikan adalah jarak antar robot.
\item Mengetahui pergerakan kendali formasi berdasarkan jarak apabila model yang digunakan adalah holonomic mobile robot.
\end{enumerate}
\textbf{Manfaat}
\begin{enumerate}
\item Memberikan referensi untuk permasalahan kendali multi-robot, kususnya pada permasalhaan kendali formasi, terhadap model yang lebih nyata.
\item Membuka peluang penelitian dibidang kendali mengenai kendali formasi pada kendali multi-robot dilingkungan Fakultas Teknik Elektro, Universitas Brawijaya.
\end{enumerate}
\end{frame}
\note{}
\section{Krangka Konsep Penelitian}
\begin{frame}
\frametitle{Next Section}
\tableofcontents[currentsection]
\end{frame}
\note{
}
\begin{frame}
\frametitle{Kerangka Konsep Penelitian}
\begin{figure}
\input{BAB3/img/structur.tex}
\end{figure}
\end{frame}
\note{
\frametitle{Krangka Konsep Penelitian}
Berikut ini adalah krangka penelitian dimana seperti yang telah diterangkan sebelumnya. \\
Berdasarkan literatur oleh Oh, kendali formasi dibagi menjadi tiga bagian. \\
Pada metode berdasarkan jarak, penelitian menggunakan simple model telah banyak dilakukan. \\
Pengembangan selanjutnya diharapkan menuju ke model real. \\
Dalam tahap pengembangan menuju real, diperlukan pengembangan model real. \\
Sehingga Fokus penelitian yang saya ambil adalah kendali formasi berdasarkan jarak dengan model real.\\
\item Dari ketiga kategori tersebut, kendali formasi berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
\textit{Simple model, Model real,} dan \textit{Real} dapat dikatakan sebuah tahap pengemabangan.
\item model agent yang lebih relistik (\textit{Model real}) perlu untuk dipelajari lebih lanjut untuk menambah kepraktisan metode kendali multi-agent berdasarkan jarak.
\item Peneliti sebelumnya oleh \cite{Rozenheck2015}, menggunakan \textit{Simple model} untuk mengembangkan kendali multi-robotnya.
\item\textbf{Maka, penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak
kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya dengan menggunakan model nyata.}
\end{itemize}
\end{frame}
\note{}
\subsection{Permasalah dan Solusi}
\begin{frame}
\frametitle{Next Section}
\tableofcontents[currentsubsection]
\end{frame}
\note{}
\begin{frame}
\frametitle{Permasalahan dan Solusi}
\textbf{Permasalahan}
\begin{itemize}
\item state yang digunakan pada kendali formasi ,
$x_f(t)=\begin{bmatrix} x & v &\xi_1&\xi_2\end{bmatrix}^T$,
membutuhkan koordinat relatif tetangga.
\item Batasan penelitian hanya dapat mengukur jarak terhadap tetangganya.
\item Sedangkan koordinat relatif berbentuk kartesian,
sehingga koordinat polar yang akan digunakan lalu diubah menjadi kartesian.
\item Koordinat polar membutuhkan sudut untuk dapat diubah menjadi kartesian.
\item\textbf{Karena itu, dibutuhkan algoritka kusus untuk mendapatkan sudut tersebut}
\end{itemize}
\textbf{Solusi}
\begin{itemize}
\item menggunakan hukum cosinus untuk menentukan sudut
\item robot saling mengirim informasi kecepatan kepada tetangga digunakan untuk memantau
koordinat relatif terhadap tetangga.
\item\textbf{Sebagai inisialisasi menggunakan algoritma cosinus. Selebihnya menggunakan komunikasi untuk memantau koordinat relatif tetangga}
\item Model dijalankan di PC menggunakan bahasa pemrograman Python.
\item Sistem Tertanam menggunakan: \\
Microcontroller STM3F466 \\
ARM Cortex-M4 \\
Clock 180Mhz \\
Flash Memmory 256K \\
Mbed Library dengan RTOS
\end{itemize}
\end{frame}
\note{
\frametitle{Prangkat Percobaan}
\textbf{Hardware in loop}\\
\textit{Hardware-in-the-loop} (HIL) adalah metode untuk pengembangan prangkat kendali dengan memanfaatkan model sebagai objek kendalinya. Seperti pada gambar,
bahwa HIL terdiri dari dua prangkat, yaitu prangkat untuk menjalankan objek kendali atau dapat
disebut sebagai model/plant dan prangkat sistem kontrolnya, dalam kasus ini sistem kontrol menggunakan sistem tertanam (\textit{embedded system}).
\item Implementasi akan menggabungkan antara state space kendali robot dengan kendali formasi.
\item Kendali Robot sebagai kendali tingat akhir dan kendali formasi sebagai kendali tingkat awal
\item Kendali ini akan diterapkan ke robot secara individual. Karena kendali utama membutuhkan state koordinat dari individulain, maka state koordinat tersebut digantikan dengan sensor dan algoritma yang dikembangkan