2014-02-19 01:23:11 +07:00
|
|
|
%---------------------------------------------------------------
|
|
|
|
|
\chapter{\kesimpulan}
|
|
|
|
|
%---------------------------------------------------------------
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\section{Kesimpulan}
|
2021-07-25 07:25:50 +07:00
|
|
|
Kendali formasi berdasarkan jarak telah dikembangkan fokus dibagian metode kendali dan masih perlu dibahas penerapannya.
|
|
|
|
|
Telah dikembangkan di penelitian sebelumnya dengan fokus di metode kendali formasi berdasarkan jarak dengan penerapan metode PI
|
|
|
|
|
dan analisa menghasilkan respon yang baik,
|
|
|
|
|
akan tetapi penerapan metode tersebut dikenyataannya tidak berjalan dengan baik karena
|
|
|
|
|
robot tidak mendapatkan kondisi awal yang digunakan untuk kendalinya.
|
|
|
|
|
Penelitian ini telah mengusulkan algoritma \textit{cosinus} sebagai solusi kondisi awal kendali.
|
|
|
|
|
Dari hasil percobaan, algoritma \textit{cosinus} dapat digunakan untuk
|
|
|
|
|
mendapatkan koordinat kondisi awal kendali formasi berdasarkan jarak,
|
|
|
|
|
algoritma dapat menemukan koordinat relatif tetangganya di semua kuadran,
|
|
|
|
|
dan rata-rata waktu yang dibutuhkan adalah 6.5 detik.
|
|
|
|
|
|
2014-02-19 01:23:11 +07:00
|
|
|
|
|
|
|
|
\section{Saran}
|
2021-07-25 07:25:50 +07:00
|
|
|
Penelitian ini dimulai dengan pengembangan dibagian kendali formasi berdasarkan jarak dan penerapannya pada model yang nyata.
|
|
|
|
|
Akan tetapi dalam proses penelitian terdapat permasalahan kondisi awal pada kendalinya sehingga pengembangan
|
|
|
|
|
kendali formasi berdasarkan jarak masih jauh dianggap sempurna.
|
2021-07-20 19:35:18 +07:00
|
|
|
Ditujuan kepada penelitian selanjutnya dibidang kendali formasi berdasarkan jarak terdapat peluang
|
|
|
|
|
penelitian di bagian penerapan kendali tanpa menggunakan robot asli yaitu menggunakan metode HIL (Hardware In Loop).
|
2021-07-25 07:25:50 +07:00
|
|
|
Saran ini disampaikan karena penelitian dibidang kendali formasi mengendalikan banyak robot dan juga pemodelan
|
|
|
|
|
robot yang nyata telah banyak dikembangkan maka penggunaan metode HIL sangat bermanfaat untuk melakukan analisis
|
|
|
|
|
kendali formasi.
|
|
|
|
|
Peluang penelitian selanjutnya juga dapat dimulai di bagian analisis kendali menggunakan metode MPC
|
|
|
|
|
(\textit{Model Predictive Control}) karena metode MPC banyak digunakan
|
|
|
|
|
untuk mengendalikan robot secara optimal dan \textit{state feedback} adalah dasar dari metode MPC.
|
