\chapter{\babTiga}

Kerangka konsep penelitian akan dibahas mengenai potensi permasalahan yang timbul dalam topik
kendali formasi. kerangka penelitian ini berdasarkan literatur oleh \kutip{OH2015424},
dimana didalam literatur tersebut, peneliti menguraikan berbagai metode yang digunakan dalam
bidan kendali multi-robot, khususnya dalam kendali formasi.

\begin{figure}
   \centering
   % \includegraphics[scale=.8]{BAB3/img/kerangka_pen.png}
   \input{BAB3/img/structur.tex}
   \caption{Kerangka Penelitian}
   \label{fig:kerangka_pen}
\end{figure}


\section{Definisi Permasalahan Kendali Formasi}

Kendali formasi adalah kendali multi-agent untuk mencapai suatu formasi yang diinginkan.
Banyak metode yang telah digunakan berdasarkan berbagai macam kategori.
Dapat diperhatikan dalam gambar~\ref{fig:kerangka_pen}, dari berbagai metode teresebut
dapat disimpulkan dalam 3 kategori secara general.
Yaitu berbasis posisi, pergerakan, dan jarak.
Pembagian kategori tersebut berdasarkan kemampuan sensor yang digunakan dan
penggunaan komunikasi dalam metodenya.
Dari ketiga kategori tersebut, kendali formati berbasis jarak sangat dibutuhkan pembahasan
mengenai penerapan metode tersebut pada agent yang nyata.
\textit{Simple model, Model real,} dan \textit{Real} dapat dikatakan sebuah tahap pengemabangan.
\kutip{OH2015424} menyatakan bahwa mayoritas dari hasil penelitian yang menggunakan pendekatan ini (\textit{distance-based}) berfokus pada model agent dengan integrator-tunggal di suatu bidang datar.
Gagasan agent \textit{simple model} tersebut memiliki manfaat ketika menginvestigasi karakteristik kendali secara mendasar, model agent yang lebih relistik (\textit{Model real}) perlu untuk dipelajari lebih lanjut untuk menambah kepraktisan pada metode kendali multi-agent berdasarkan jarak.
Dengan bertambahnya kepraktisan pada metode tersebut diharapkan dapat diterapkan dalam agent secara \textit{Real}.
Pada penelitian oleh \kutip{Rozenheck2015}, kendali formasi berdasarkan jarak dikendalikan
menggunakan kendali PI dan menghasilkan pergerakan yang baik.
Dapat diperhatikan pada persamaan~\eqref{eq:modelorde2} bahwa peneliti menggunakan \textit{Simple model} untuk mengembangkan kendali multi-robotnya.
Maka, penelitian ini akan difokuskan pada kendali formasi berbasis jarak
kendali PI yang telah dilakukan sebelumnya dengan menggunakan model nyata.
\section{Permasalah dan Solusi}

Dapat diperhatikan pada persamaan~\eqref{eq:ss-formasi}, state yang digunakan membutuhkan koordinat relatif dari tetangganya.
Akan tetapi pada batasan penelitian ini, sensor yang digunakan hanya memberikan jarak terhadap tetangganya.
Sedangkan koordinat relatif tersebut berupa kartesian.
Koordinat kartesian dapat diubah ke bentuk koordinat polar, atau sebaliknya.
Akan tetapi koordinat polar membutuhkan sudut antara agent dan tetangganya.
Oleh karena itu dibutuhkan algoritma khusus untuk menutup permasalahan tersebut.

Untuk mengembangkan algoritma tersebut, dapat menggunakan hukum \textit{cosinus} segitiga untuk menentukan sudutnya.
Dengan memanfaatkan komunikasi antar robot, maka robot dapat mengirimkan informasi state kecepatan kepada tetangganya.
Sehingga informasi tersebut dapat digunakan untuk memantau koordinat relatif terhadap tetangganya.
Akan tetapi state kecepatan tersebut membutuhkan nilai inisialisasi.
Nilai inisialisasi ini akan diperoleh menggunakan algoritma \textit{cosinus}.
Sehingga, harapanya adalah kendali multi-robot menggunakan kendali PI dapat digunakan sesuai batasan penelitian.
